[发明专利]用于创建用于工厂环境的对象地图的方法

说明书

本发明涉及一种用于在使用存在于工厂环境（100）中的传感器（120、121、122）的情况下创建用于工厂环境（100）的对象地图（130）的方法，其中，从所述工厂环境（100）中的对象（200、210）的至少一部分通过所述传感器（120、121、122）中的至少两个传感器检测关于该部分的位置的信息（125），其中，由所述传感器（120、121、122）检测的信息（125）被传输给配属于所述传感器的服务器（110），并且其中，在使用所述服务器（110）的情况下，基于由所述传感器检测和传输的信息（125）创建用于工厂环境（100）的对象地图（130），所述对象地图具有对象（200、210）的至少一部分的位置。

技术领域

本发明涉及一种使用存在于工厂环境中的传感器来创建用于工厂环境、诸如车间的对象地图（Objektkarte）的方法。

背景技术

在现代工厂环境中，像比如在车间或装配车间和类似的环境中，如今越来越多的过程被自动化。为此例如使用机器人和自动化的运输工具。这也在概念“工业4.0”下已知。尽管是自动化的，此外还需要人也在工厂环境中运动并且与在那里存在的设备、即例如机器人工作或协作。

为此，希望获得关于单个对象的位置的尽可能精确的信息，所述单个对象包括特别是自动化的设备，如机器人或运输工具以及人。也应当可以监控部分对象及其位置，例如机器人的手臂或人的剪影。这对于为了实现针对人的无危险的运行而言尤其重要。此外，以这种方式也可以监控工厂中的产品或物料流动。

在此，可以在使用传感器、诸如GPS（但这仅在外部区域）、W-LAN单元、LIDAR、摄像机等的情况下获取对象的精确位置。由CN 104 385 282 A已知例如将多个传感器的信息合并。由“ C. Ramer, J. Sessner, M. Scholz, X. Zhang and J. Franke, Fusing low-cost sensor data for localization and mapping of automated guided vehiclefleets in indoor applications（融合低成本传感器数据以在室内应用中对自动引导车队进行定位和制图）, Multisensor Fusion and Integration for IntelligentSystems（智能系统的多传感器融合与集成） (MFI), 2015 IEEE InternationalConference on, San Diego, CA, 2015, pp. 65-70”也已知合并不同类型的传感器的信息。然而，在此问题还在于存在的延迟时间。

发明内容

根据本发明，提出一种具有独立权利要求的特征的方法和系统。有利的设计方案是从属权利要求以及以下说明的主题。

根据本发明的方法用于在使用存在于工厂环境中的传感器的情况下创建用于工厂环境的对象地图。在此，作为工厂环境特别是考虑车间或装配车间。在此，工厂环境中的对象的至少一部分由所述传感器中的至少两个检测关于该部分的位置的信息。尤其也可以考虑，由所述传感器中的每个传感器来分别检测工厂环境中的至少一个对象（或其部分）。在此，“对象”特别是指自动化设备，如机器人或运输工具，但也可以是人，“部分对象”例如是机器人的手臂或人的剪影。同样地，也可以将其理解为例如在工厂中的产品或材料及其状态。然后，将由传感器检测的信息传输至配属于传感器的服务器，并且在使用服务器的情况下，基于由传感器检测和传输的信息来创建用于工厂环境的对象地图，其具有对象的至少一部分的位置。在此，对象地图尤其可以由服务器、即例如通过适当的在其上运行的软件来创建。为此，这种服务器适宜地具有至少一个处理器、存储器和网络连接。在此，传感器可以优选无线地连接到服务器上。然而，根据传感器的类型，也可考虑电缆连接。作为这种服务器在此尤其考虑所谓的边缘服务器、即非常高效的服务器。在此，该过程优选也可以连续地或至少以一定的时间间隔、特别是基于先前的作为基准的地图信息来重复，即可以更新对象地图。