[发明专利]用于确定道路网的行车道的走向的方法以及服务器设备

权利要求书

1.用于基于多个机动车(17)的行驶轨迹(19)来确定道路网(13)的行车道(16)的走向的方法，其中，通过服务器设备(10)借助于所述行驶轨迹(19)来识别行车道(16)的未连接的行车道区段(31)的相应的走向，

其特征在于，

通过如下方式确定在各行车道区段(31)之间的拓扑关系，即，在相应的个别情况观察中借助于各个行驶轨迹(19)确定：所述机动车(17)中的至少一些机动车在所述行车道区段(31)中的哪些行车道区段之间实际上转向了，其中，基于预先确定的连结标准(33)借助于进行转向的行驶轨迹(19)被识别为相关联的各行车道区段(31)被连接成一条相应的行车道(16)，并且提供描述所确定的行车道(16)的走向的行车道数据(38)，

为了识别所述行车道区段(31)的相应走向，借助于预先确定的统计学方法将行驶轨迹(19)总结成机动车(17)的停留概率的一个概率分布(27)，并且在所述概率分布(27)中按照预先确定的搜寻标准来确定特征点(28)，并且借助于预先确定的连接方法分别将所述特征点(28)中的一些特征点通过连接部(30)连接成各行车道区段(31)之一的一个相应走向。

2.按照权利要求1所述的方法，其中，所述连结标准(33)对于相应两个行车道区段(31)预先规定：沿着所述两个行车道区段(31)中的其中一个行车道区段延伸的、预先确定的相对最小份额的行驶轨迹(19)和/或预先确定的绝对最小数量的行驶轨迹(19)也必须沿着所述两个行车道区段(31)中的另一个行车道区段延伸。

3.按照权利要求1或2所述的方法，其中，所述连结标准(33)对于相应三个或更多个行车道区段(31)预先规定：如果延伸经过这些行车道区段(31)中的其中一个行车道区段的行驶轨迹(19)以处于预先确定的值域内的数量比例分配到所述行车道区段(31)中的其余的行车道区段上，则将所述其中一个行车道区段(31)与所述其余的行车道区段(31)相连接。

4.按照权利要求1或2所述的方法，其中，借助于各个行驶轨迹(19)来确定并且用信号表示：在相应两个行车道(16)之间是否能进行行车道变换(35)。

5.按照权利要求1或2所述的方法，其中，借助于各个行驶轨迹(19)的相应的走向方向(22)来识别行车道(16)的规定的行驶方向和/或识别出单行道。

6.按照权利要求1或2所述的方法，其中，所述统计学方法包括基于包含在所述行驶轨迹(19)中的位置说明(23)形成直方图或估计核密度。

7.按照权利要求1或2所述的方法，其中，所述搜寻标准预先规定：所述概率分布(27)的局部最大值和/或鞍点分别是特征点(28)。

8.按照权利要求6所述的方法，其中，所述连接方法分别将沿着至少一个预先确定的几何基本形状中的一个几何基本形状设置的各特征点(28)连接成一个行车道区段(31)。

9.按照权利要求6所述的方法，其中，所述连接方法规定，借助于霍夫变换来识别相关联的特征点(28)。

10.按照权利要求1或2所述的方法，其中，所述行驶轨迹(19)通过预先确定的航位推算方法来形成，所述航位推算方法为了描述相对的位置变化而评估相应的机动车(17)的加速度、速度、偏航率和/或航向。

11.服务器设备(10)，所述服务器设备具有计算装置(12)，所述计算装置设置为用于实施按照权利要求1至10之一所述的方法。