[发明专利]用于制造变压器芯的方法和机器人系统

权利要求书

1.一种用于借助机器人系统(23)制造变压器芯(12)的方法，其中将构成变压器芯的钣金(16)借助于机器人系统的多轴机器人(22)接收到至少两个安置台(18)上，其中所述钣金借助于传送设备(29)输送给所述机器人并且与所述机器人相邻地在分别用于不同钣金的至少两个存放位置(31)处堆叠，其中所述机器人和所述传送设备由控制装置(17)控制，其中借助于在所述安置台之间和在所述安置台之上设置的机器人，从所述存放位置接收钣金并且在所述安置台上堆叠，其中由用于制造变压器芯(12)的设施(10)的控制系统(13)与描述变压器芯的构件数据相关地将控制命令传输至所述控制装置(17)，

其中所述安置台(18)分别具有用作为用于所述钣金(16)的定位辅助件的至少两个穿线销(20)和/或钣金止挡件，其中所述安置台构成用于穿线销或钣金止挡件的定位面(26)并且装配有所述穿线销或钣金止挡件，并且

其中所述安置台(18)和所述穿线销(20)和/或钣金止挡件构成为，使得能够实现所述穿线销或钣金止挡件在所述定位面(26)之内在所述定位面的任意部位处的自由定位和位置无关的固定。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

所述控制装置(17)与在所述存放位置(31)处的所述钣金的可用性相关地调整所述钣金(16)在所述安置台(18)上的安置顺序。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

所述机器人(22)在所述存放位置(31)处提取单个钣金(16)或钣金包。

4.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

在一个安置台(18)上构造多个变压器芯(12)。

5.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

所述机器人(22)将至少两个穿线销(20)和/或钣金止挡件作为用于所述钣金(16)的定位辅助件在相应的安置台(18)的定位面(26)上定位和/或移除，其中所述机器人在将所述穿线销或钣金止挡件定位之后将钣金在所述穿线销或钣金止挡件处堆叠。

6.根据权利要求5所述的方法，

其特征在于，

借助于所述控制系统(13)求取穿线销(20)和/或钣金止挡件在所述安置台(18)上的定位，用于相应的钣金(16)的存放位置(31)和/或切割设备(30)对钣金的切割顺序。

7.一种用于制造变压器芯(12)的机器人系统(23)，其中所述机器人系统包括：多轴机器人(22)，用于接收可构成变压器芯的钣金(16)的至少两个安置台(18)，用于输送钣金的传送设备(29)和用于控制所述机器人和所述传送设备的控制装置(17)，其中所述传送设备与所述机器人相邻地具有分别用于不同钣金的至少两个存放位置(31)，其中相应的钣金能够输送给所述存放位置并且能够在所述存放位置处堆叠，其中所述机器人在所述安置台之间和在所述安置台之上设置，其中借助于所述机器人能够从所述存放位置接收钣金并且能够在所述安置台上堆叠，其中所述安置台(18)分别具有用作为用于所述钣金(16)的定位辅助件的至少两个穿线销(20)和/或钣金止挡件，其中所述安置台构成用于穿线销或钣金止挡件的定位面(26)并且装配有所述穿线销或钣金止挡件，并且其中所述安置台(18)和所述穿线销(20)和/或钣金止挡件构成为，使得能够实现所述穿线销或钣金止挡件在所述定位面(26)之内在所述定位面的任意部位处的自由定位和位置无关的固定。

8.根据权利要求7所述的机器人系统，

其特征在于，

所述机器人(22)设置在分别由至少两个或更多个安置台(18)构成的两个平行的排之间。

9.根据权利要求8所述的机器人系统，

其特征在于，

所述机器人(22)平行于所述排可移动地构成。