[发明专利]用于制造变压器芯的方法和机器人系统

说明书

本发明涉及用于制造变压器芯(12)的方法和机器人系统(23)，其中构成变压器芯的钣金(16)借助于机器人系统的多轴机器人(22)接收到至少两个安置台(18)上，其中钣金借助于传送设备(29)输送给机器人并且与机器人相邻地在分别用于不同钣金的至少两个存放位置(31)处堆叠，其中机器人和传送设备由控制装置(17)控制，其中借助于在安置台之间和在安置台之上设置的机器人，从存放位置接收钣金并且在安置台上堆叠。

技术领域

本发明涉及用于制造变压器芯的方法和机器人系统。

背景技术

从现有技术中已知的用于制造变压器芯的设施根据工艺流程构造为，使得首先从钣金条中借助于切割设备切出变压器钣金。钣金条储存在带钢卷上，所述带钢卷由绞盘的绞盘头保持。绞盘可以具有多个带有带钢卷的绞盘头，使得可以将不同的钣金条根据需要输送给切割设备。钣金条的变换或钣金条至切割设备的输送例如可以手动地或也经由运输带进行，其中然而钣金条或带钢卷的变换是时间耗费的。

在切割设备中切割的钣金可以具有完全不同的几何形状，因为变压器芯通常由不同构型的钣金组成。钣金可以由运输带引导远离切割设备并且储存或堆叠以用于继续加工。由钣金组成变压器芯在所谓的安置台上进行。在安置台上牢固地安装有穿线销和/或钣金止挡件作为定位辅助件，并且将钣金在穿线销或钣金止挡件处组成或堆叠成变压器芯。为了能够确定钣金的位置，需要至少始终两个定位辅助件。钣金尤其具有钻孔或切口，穿线销可以接合到所述钻孔或切口中。钣金插到穿线销上或者沿着钣金止挡件堆叠从而位置准确地相对于彼此定位。在安置台上形成钣金堆叠可以原则上手动地，然而也自动地进行。重要的是，总是提供用于构造变压器芯的足够数量的不同钣金，以便例如避免停机时间。

因为安置台总是针对具有定位辅助件在引导部中可移动的位置的变压器芯构造，所以安置台始终可以仅在改装定位辅助件之后用于制造一种类型的变压器芯。如果应当借助设施制造完全不同类型的变压器芯，那么对于在定位辅助件的移动区域之外的芯形状需要相应大数量的安置台，所述移动区域必须维持。

发明内容

因此，本发明基于如下目的，提出用于制造变压器芯的方法以及机器人系统，其能够实现变压器芯的成本优化的制造。

所述目的通过一种用于借助机器人系统制造变压器芯的方法和一种用于制造变压器芯的机器人系统来实现。

在用于借助机器人系统制造变压器芯的根据本发明的方法中，将构成变压器芯的钣金借助于机器人系统的多轴机器人接收到至少两个安置台上，其中钣金借助于传送设备输送给机器人并且与机器人相邻地在分别用于不同钣金的至少两个存放位置处堆叠，其中机器人和传送设备由控制装置控制，其中借助于在安置台之间和在安置台之上设置的机器人，从存放位置接收钣金并且在安置台上堆叠。

事先将钣金由切割装置从钣金条中切出并且借助于例如能够是传送带、滚道等的传送设备输送。传送设备在此构成为，使得将钣金在至少两个存放位置处存放或堆叠。在此提出，将具有相同基本形状的相同类型的钣金分别输送给存放位置，使得在存放位置处仅形成基本上一致的钣金的堆叠，其中也可以将不同的钣金在存放位置中堆叠。存放位置相对于机器人设置为，使得可以从存放位置接收所述钣金或钣金包。机器人和传送装置由控制装置控制，使得机器人始终在存放位置上抓取，在所述存放位置处也存在钣金。因为存在至少两个安置台和两个存放位置，所以不存在如下风险，即由于空的存放位置，出现机器人的停机时间。机器人在此情况下可以将钣金从仍满的存放位置提取并且堆叠在安置台上。对于在安置台上必须堆叠否则位于空的存放位置上的钣金的情况，机器人还可以继续将钣金从仍满的存放位置堆叠在其他安置台上。这样也可以避免，在存放位置中仍存在钣金的情况下，出现机器人的停机时间。在相应的存放位置中存在的钣金与安置台的适当的关联性经由控制装置控制。传送设备对此可以在存放位置处具有用于检测钣金的数量的机构。此外，经由控制装置可以根据由机器人执行的工作步骤来确定在安置台上堆叠的钣金或相应的变压器芯的工作进展。通过将控制装置与至少两个存放位置和两个安置台结合，可以特别有效地避免停机时间从而变压器芯的制造成本更适宜地进行。