[发明专利]反冲事件期间向用户提供触觉反馈的手持手术器械和方法

权利要求书

1.一种配置成在反冲事件中提供触觉反馈的手持手术器械，包括：

旋转式手术端部执行器；

联接器，其配置成可操作地联接至所述旋转式手术端部执行器，以引起所述旋转式手术端部执行器的旋转；

电机，其包括限定电机输出区域的电机轴，所述电机配置成驱动所述电机输出区域；和

变速器，其限定与所述电机输出区域对接的变速器输入区域，所述变速器还限定联接至所述变速器输入区域的变速器输出区域，所述变速器输出区域可操作地联接至所述联接器，所述变速器配置成改变所述联接器相对于所述电机输出区域的速度；

其中，所述电机输出区域和所述变速器输入区域在电机-变速器接口处彼此对接，并且所述电机-变速器接口具有电机-变速器游隙，使得在所述电机-变速器游隙内所述电机输出区域的驱动不引起所述旋转式手术端部执行器的旋转；

传感器，其配置成产生抓握事件信号；和

控制器，其与所述传感器可操作地接合以从所述传感器接收所述抓握事件信号，并且所述控制器配置成基于所述抓握事件信号确定抓握事件；

其中，所述控制器配置成使所述电机轴振荡，以在不旋转所述旋转式手术端部执行器的情况下执行反馈功能。

2.根据权利要求1所述的手持手术器械，其中，所述抓握事件包括：在所述手术端部执行器正在被致动以执行操作功能时所述手术端部执行器变得被束缚、挤压或失准，使得碎屑阻碍手术端部执行器的运动，且反冲通过所述变速器和所述电机将转矩从所述手术端部执行器传递至用户。

3.根据权利要求1所述的手持手术器械，其中，所述联接器的形式为变速手术附件，所述变速手术附件与所述变速器可操作地接合，以致动所述手术端部执行器以执行操作功能且改变所述手术端部执行器相对于所述电机的速度。

4.一种在反冲事件期间向用户提供触觉反馈的手持手术器械，所述手持手术器械包括：

联接器，其配置成可操作地联接至手术端部执行器；

包括输出部件的驱动系统，所述输出部件与所述联接器可操作地接合，以致动所述手术端部执行器以执行操作功能；

第一传感器，其配置成产生抓握事件信号；和

控制器，其与所述第一传感器可操作地接合以从所述第一传感器接收所述抓握事件信号，且所述控制器配置成基于所述抓握事件信号确定抓握事件；

其中，所述控制器还配置成使所述驱动系统沿第一方向和第二方向振荡，以在不引起手术端部执行器执行所述操作功能的情况下执行反馈功能。

5.根据权利要求4所述的手持手术器械，其中，所述抓握事件包括：在所述手术端部执行器正在被致动以执行操作功能时所述手术端部执行器变得被束缚、挤压或失准，使得碎屑阻碍手术端部执行器的运动，且反冲通过所述变速器和所述电机将转矩从手术端部执行器传递至用户。

6.根据权利要求4或5中任一项所述的手持手术器械，其中，所述控制器配置成当所述控制器基于所述抓握事件信号确定所述抓握事件时，通过使所述输出部件停止来终止所述手术端部执行器的所述操作功能。

7.根据权利要求4、5或6中任一项所述的手持手术器械，还包括第二传感器，其中，所述第一传感器包括：

陀螺仪，其配置成检测指示所述抓握事件的手持手术器械的运动；且

所述第二传感器包括配置成检测与所述抓握事件相关联的供应电流的电流传感器。

8.根据权利要求4、5、6或7中任一项所述的手持手术器械，其中，所述第一传感器包括配置成以至少每秒500度的速率检测所述手持手术器械的旋转的陀螺仪。

9.根据权利要求4、5、6、7或8中任一项所述的手持手术器械，其中，所述变速器包括在多个内部变速器接口处彼此啮合的多个齿轮，以及所述内部变速器接口中的至少一个包括内部变速器游隙。