[发明专利]反冲事件期间向用户提供触觉反馈的手持手术器械和方法

说明书

一个实施方式涉及一种手持手术器械，其包括旋转式手术端部执行器和配置成引起旋转式手术端部执行器的旋转的联接器。手持手术器械还包括配置成驱动电机输出区域的电机。手持手术器械还包括变速器，该变速器限定与电机输出区域对接的变速器输入区域和联接至变速器输入区域的变速器输出区域。变速器输出区域可操作地联接至联接器，并且变速器配置成改变联接器相对于电机输出区域的速度。电机输出区域和变速器输入区域在电机‑变速器接口处彼此对接，并且电机‑变速器接口包括电机‑变速器游隙，使得在电机‑变速器游隙内电机输出区域的驱动不引起旋转式手术端部执行器的旋转。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年8月17日提交的美国临时申请No.62/546,770的权益，其全文通过引用结合于此。

技术领域

本公开涉及一种包括驱动系统和联接器的手持手术器械和方法，联接器与驱动系统可操作地接合，以在不执行或终止操作功能的情况下执行反馈功能。

发明内容

一个实施方式涉及一种配置成在反冲事件中提供触觉反馈的手持手术器械。手持手术器械包括旋转式手术端部执行器和配置成可操作地联接至旋转式手术端部执行器以引起旋转式手术端部执行器旋转的联接器。手持手术器械还包括电机，该电机包括限定电机输出区域的电机轴。该电机配置成驱动电机输出区域。手持手术器械还包括变速器，该变速器限定与电机输出区域对接的变速器输入区域和联接到变速器输入区域的变速器输出区域。变速器输出区域可操作地联接至联接器，并且变速器配置成改变联接器相对于电机输出区域的速度。电机输出区域和变速器输入区域在电机-变速器接口处彼此对接，并且电机-变速器接口包括电机-变速器游隙，以使得在电机-变速器游隙内电机输出区域的驱动不引起旋转式手术端部执行器的旋转。手持手术器械还包括配置成产生抓握事件信号的传感器和与该传感器可操作地接合以从传感器接收抓握事件信号的控制器。控制器配置成基于所述抓握事件信号确定抓握事件，并且控制器还配置成使所述电机轴振荡以在不旋转所述旋转式手术端部执行器的情况下执行反馈功能。

另一实施方式涉及一种手持手术器械，该手持手术器械配置成在反冲事件期间向用户提供触觉反馈。手持手术器械包括配置成可操作地联接至手术端部执行器的联接器。手持手术器械还包括驱动系统，该驱动系统包括与联接器可操作地接合的输出部件，用于致动手术端部执行器以执行操作功能。手持手术器械还包括配置成产生抓握事件信号的第一传感器、和与第一传感器可操作地接合以从第一传感器接收抓握事件信号的控制器。控制器配置成基于抓握事件信号确定抓握事件，并且控制器还配置成在不引起手术端部执行器执行操作功能的情况下使输出部件沿第一方向和第二方向振荡以执行反馈功能。

另一个实施方式涉及一种用于向手持手术器械的用户提供反馈的方法，该手持手术器械包括：具有游隙的驱动系统、与该驱动系统可操作地接合的联接器、与该联接器可操作地接合以执行操作功能的手术端部执行器、配置成产生至少一个抓握事件信号的第一传感器、和与第一传感器和驱动系统通信的控制器。该方法包括以下步骤：基于抓握事件信号检测抓握事件；以及在检测到抓握事件时，使驱动系统在不旋转或振荡手术端部执行器的情况下在游隙内振荡。

背景技术

在整形手术中使用的普通手术工具是手术钻。典型的手术钻包括壳体，该壳体包含电机。手术钻还包括联接组件，该联接组件将钻头可释放地联接至电机，使得手术医生可以致动电机以旋转钻头。顾名思义，手术钻配置成在组织中钻孔，钻头抵靠着组织施加。需要钻孔的一种类型的手术程序是修复断骨的创伤治疗程序。

手术钻的缺点是钻头可能突然变得被束缚、挤压或失准，使得手术医生可能会体验到反冲，反冲的形式是从钻头通过手持件传递至手术医生的转矩。碎屑可能会阻碍钻头的旋转，且反冲会给手术医生带来不适并降低手术医生控制手术钻的能力，尤其是在高密度骨骼应用中使用手术钻进行高速钻孔或大转矩铰孔时。

附图说明