[发明专利]移动体、位置推断装置以及计算机程序

权利要求书

1.一种移动体，其具有：

外界传感器，其扫描环境并周期性地输出扫描数据；

存储装置，其存储多个部分环境地图，该多个部分环境地图包含通过坐标变换的关系而连结的第1部分环境地图和第2部分环境地图；以及

位置推断装置，其进行所述扫描数据与从所述存储装置读出的所述多个部分环境地图中的任意一个部分环境地图的匹配，推断所述移动体的位置和姿势，

所述位置推断装置在所述移动体的推断位置从所述第1部分环境地图上移动到所述第2部分环境地图上时，根据所述坐标变换的关系来确定所述第1部分环境地图上的所述移动体的推断位置和推断姿势在所述第2部分环境地图上的对应位置和对应姿势，根据所述第1部分环境地图上的所述移动体的推断位置和推断姿势的历史来校正开始进行用于推断所述第2部分环境地图上的所述移动体的位置和姿势的匹配的时机下的所述第2部分环境地图上的所述对应位置和所述对应姿势，将所述校正后的所述对应位置和所述对应姿势作为初始值而进行用于推断所述第2部分环境地图上的所述移动体的所述位置和所述姿势的所述匹配。

2.根据权利要求1所述的移动体，其中，

所述位置推断装置根据所述第1部分环境地图上的所述移动体的推断位置和推断姿势的历史来确定所述第1部分环境地图上的所述移动体的移动速度，根据所述移动速度来预测所述时机下的所述第2部分环境地图上的所述移动体的位置和姿势。

3.根据权利要求1或2所述的移动体，其中，

所述位置推断装置通过迭代最近点算法而进行所述匹配。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的移动体，其中，

所述移动体具有全方位轮、双足或多足行走装置中的任意装置。

5.根据权利要求1至3中的任意一项所述的移动体，其中，

所述移动体具有显示装置，该显示装置通过图像和/或声音而显示所述位置推断装置推断出的所述移动体的所述位置、或者所述位置和所述姿势。

6.根据权利要求5所述的移动体，其中，

所述移动体具有导航装置，该导航装置根据目的地以及所述位置推断装置推断出的所述移动体的所述位置和所述姿势而对用户引导路径。

7.一种位置推断装置，其是移动体的位置推断装置，与外界传感器和存储装置连接，该外界传感器扫描环境并周期性地输出扫描数据，该存储装置存储多个部分环境地图，该多个部分环境地图包含通过坐标变换的关系而连结的第1部分环境地图和第2部分环境地图，其中，

所述位置推断装置具有：

处理器；以及

存储器，其存储使所述处理器进行动作的计算机程序，

所述处理器按照所述计算机程序的指令，在所述移动体的推断位置从所述第1部分环境地图上移动到所述第2部分环境地图上时执行以下内容：

根据所述坐标变换的关系来确定所述第1部分环境地图上的所述移动体的推断位置和推断姿势在所述第2部分环境地图上的对应位置和对应姿势；

根据所述第1部分环境地图上的所述移动体的推断位置和推断姿势的历史来校正开始进行用于推断所述第2部分环境地图上的所述移动体的位置和姿势的匹配的时机下的所述第2部分环境地图上的所述对应位置和所述对应姿势；以及

将所述校正后的所述对应位置和所述对应姿势作为初始值而进行用于推断所述第2部分环境地图上的所述移动体的所述位置和所述姿势的所述匹配。

8.一种计算机程序，其用于权利要求7所述的位置推断装置。