[发明专利]移动体、位置推断装置以及计算机程序

说明书

本公开的位置推断装置具有：外界传感器(102)；存储装置(104)，其存储多个部分环境地图，该多个部分环境地图包含通过坐标变换的关系而连结的第1部分环境地图和第2部分环境地图；以及位置推断装置(106)，其进行来自外界传感器(102)的扫描数据与部分环境地图的匹配，推断移动体的位置和姿势。位置推断装置(106)在移动体(10)的推断位置从第1部分环境地图上移动到第2部分环境地图上时，根据坐标变换的关系来确定第1部分环境地图上的移动体的推断位置和推断姿势在第2部分环境地图上的对应位置和对应姿势，根据第1部分环境地图上的移动体的推断位置和推断姿势的历史来校正开始进行用于推断第2部分环境地图上的移动体的位置和姿势的匹配的时机下的第2部分环境地图上的对应位置和对应姿势，将校正后的对应位置和对应姿势作为初始值而进行匹配。

技术领域

本公开涉及移动体、位置推断装置以及计算机程序。

背景技术

正在开发像无人搬送车(无人搬送台车)和移动机器人那样可自主移动的移动体。

在日本特开2010-092147号公报中，公开了如下的自主移动装置：通过从激光测距仪取得的局部地图与事先准备的部分地图的匹配而进行自身位置推断。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-092147号公报

发明内容

发明要解决的课题

日本特开2010-092147号公报所公开的自主移动装置在进行局部地图与部分地图的匹配时，使用安装于马达或驱动轮的旋转编码器(以下，简称为“编码器”)的输出来计算本机的移动量。

本公开的实施方式提供无需使用编码器的输出就能够进行自身位置推断的移动体。

用于解决课题的手段

在非限定性的例示的实施方式中，本公开的移动体具有：外界传感器，其扫描环境并周期性地输出扫描数据；存储装置，其存储多个部分环境地图，该多个部分环境地图包含通过坐标变换的关系而连结的第1部分环境地图和第2部分环境地图；以及位置推断装置，其进行所述扫描数据与从所述存储装置读出的所述多个部分环境地图中的任意部分环境地图的匹配，推断移动体的位置和姿势。所述位置推断装置在所述移动体的推断位置从所述第1部分环境地图上移动到所述第2部分环境地图上时，根据所述坐标变换的关系来确定所述第1部分环境地图上的所述移动体的推断位置和推断姿势在所述第2部分环境地图上的对应位置和对应姿势。然后，所述位置推断装置根据所述第1部分环境地图上的所述移动体的推断位置和推断姿势的历史来校正开始进行用于推断所述第2部分环境地图上的所述移动体的位置和姿势的匹配的时机下的所述第2部分环境地图上的所述对应位置和所述对应姿势。接着，所述位置推断装置将所述校正后的所述对应位置和所述对应姿势作为初始值而进行用于推断所述第2部分环境地图上的所述移动体的所述位置和所述姿势的所述匹配。