[发明专利]用于自动化测试系统的校准过程

权利要求书

1.一种方法，所述方法包括：

确定单元的布置的几何形状，所述几何形状由被配置为将装置移动进出所述单元的机器人所感知；

确定目标单元在所述单元之间的预期位置；

基于由所述机器人感知的所述几何形状来确定与所述预期位置的偏移；以及

基于所述偏移来校准所述机器人。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述几何形状是第一几何形状，并且其中确定所述偏移包括：

基于在第一维度上单元的所述布置的所述第一几何形状和第二几何形状之间的差异来计算第一维度误差，所述第二几何形状是单元的所述布置的预期几何形状；以及

基于在第二维度上所述第一几何形状和所述第二几何形状之间的差异来计算第二维度误差，所述偏移包括所述第一维度误差和所述第二维度误差的组合。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述第一维度误差和所述第二维度误差相对于所述目标单元的所述预期位置来计算。

4.根据权利要求2所述的方法，其中校准所述机器人包括将所述第一维度误差和所述第二维度误差结合到所述机器人的移动中以到达所述目标单元。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述机器人包括多个头部，并且所述偏移相对于所述多个头部之间的第一头部来确定；并且

其中校准所述机器人包括校准所述多个头部之间的与所述第一头部不同的第二头部，所述第二头部基于所述偏移和对应于所述第一头部和所述第二头部之间的位置的差异的第二偏移两者来校准。

6.根据权利要求1所述的方法，其中通过将所述偏移与所述目标单元的感知位置组合来校准所述机器人以到达所述目标单元的所述预期位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述单元在一个或多个托盘上，以用于保持已被测试的装置或尚未测试的装置。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述单元包括一个或多个梭上的一个或多个容器，所述梭被配置为在测试系统的不同级之间移动装置。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述机器人被校准到亚毫米准确度。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述机器人被校准到至少0.1毫米的准确度。

11.一种或多种存储指令的非暂态机器可读存储装置，所述指令能够执行以执行操作，所述操作包括：

确定单元的布置的几何形状，所述几何形状由被配置为将装置移动进出所述单元的机器人所感知；

确定目标单元在所述单元之间的预期位置；

基于由所述机器人感知的所述几何形状来确定与所述预期位置的偏移；以及

基于所述偏移来校准所述机器人。

12.根据权利要求11所述的一种或多种非暂态机器可读存储装置，其中所述几何形状为第一几何形状，并且其中确定所述偏移包括：

基于在第一维度上单元的所述布置的所述第一几何形状和第二几何形状之间的差异来计算第一维度误差，所述第二几何形状是单元的所述布置的预期几何形状；以及

基于在第二维度上所述第一几何形状和所述第二几何形状之间的差异来计算第二维度误差，所述偏移包括所述第一维度误差和所述第二维度误差的组合。

13.根据权利要求12所述的一种或多种非暂态机器可读存储装置，其中所述第一维度误差和所述第二维度误差相对于所述目标单元的所述预期位置来计算。

14.根据权利要求12所述的一种或多种非暂态机器可读存储装置，其中校准所述机器人包括将所述第一维度误差和所述第二维度误差结合到所述机器人的移动中以到达所述目标单元。