[发明专利]同步控制装置

权利要求书

1.一种同步控制装置，其控制第一电动机和第二电动机，所述同步控制装置的特征在于，具备：

调整部，其被输入作为针对所述第一电动机的位置指令的第一位置指令和作为针对所述第二电动机的位置指令的第二位置指令，并调整所输入的所述第一位置指令和所述第二位置指令中的至少一方的相位；

第一前馈转矩指令生成部，其基于经由所述调整部输入的所述第一位置指令，生成第一前馈转矩指令；

第一延迟时间补偿器，其对经由所述调整部输入的所述第一位置指令进行滤波；

第一反馈转矩指令生成部，其基于经过所述第一延迟时间补偿器后的所述第一位置指令、以及所述第一电动机的位置或由所述第一电动机驱动的机械负载的位置的指标值的测量结果，生成第一反馈转矩指令；

第一增益补偿器，其对通过所述第一前馈转矩指令与所述第一反馈转矩指令的相加而得到的第一转矩指令进行滤波；

第一电动机控制部，其按照经过所述第一增益补偿器后的所述第一转矩指令来控制所述第一电动机；

第二前馈转矩指令生成部，其基于经由所述调整部输入的所述第二位置指令，生成第二前馈转矩指令；

第二延迟时间补偿器，其对经由所述调整部输入的所述第二位置指令进行滤波；

第二反馈转矩指令生成部，其基于经过所述第二延迟时间补偿器后的所述第二位置指令、以及所述第二电动机的位置或由所述第二电动机驱动的机械负载的位置的指标值的测量结果，生成第二反馈转矩指令；

第二增益补偿器，其对通过所述第二前馈转矩指令与所述第二反馈转矩指令的相加而得到的第二转矩指令进行滤波；以及

第二电机控制部，其按照经过所述第二增益补偿器后的所述第二转矩指令来控制所述第二电机，

所述第一延迟时间补偿器具有与所述第一增益补偿器的等效时间常数相应的等效时间常数，

所述第二延迟时间补偿器具有与所述第二增益补偿器的等效时间常数相应的等效时间常数，

所述调整部被构成为，使第一位置指令到达所述第一反馈转矩指令生成部之前经过的滤波器的等效时间常数的总和、与所述第二位置指令到达所述第二反馈转矩指令生成部之前经过的滤波器的等效时间常数的总和一致。

2.根据权利要求1所述的同步控制装置，其特征在于，

所述第一延迟时间补偿器具有与所述第一增益补偿器的等效时间常数相同的等效时间常数，

所述第二延迟时间补偿器具有与所述第二增益补偿器的等效时间常数相同的等效时间常数。

3.根据权利要求1或2所述的同步控制装置，其特征在于，

所述调整部调整所述第一位置指令及所述第二位置指令中的至少一方的相位，以使到所输入的所述第一位置指令从所述第一延迟时间补偿器输出为止的时间与到所输入的所述第二位置指令从所述第二延迟时间补偿器输出为止的时间之间的差成为0。

4.根据权利要求1所述的同步控制装置，其特征在于，

与所述第一延迟时间补偿器的等效时间常数相比，所述第二延迟时间补偿器的等效时间常数更大，

所述调整部不调整所述第一位置指令的相位，而调整所述第二位置指令的相位。

5.根据权利要求4所述的同步控制装置，其特征在于，

所述调整部为对所述第二位置指令的相位进行调整的全通滤波器。

6.根据权利要求1所述的同步控制装置，其特征在于，

所述调整部具备：第一全通滤波器，其调整所述第一位置指令的相位；以及第二全通过滤波器，其调整所述第二位置指令的相位。

7.根据权利要求1所述的同步控制装置，其特征在于，

所述第一延迟时间补偿器为低通滤波器或全通滤波器，

所述第二延迟时间补偿器为低通滤波器或全通滤波器。