[发明专利]同步控制装置

说明书

本发明提供一种同步控制装置，其能够以良好的轨道追随性控制机械系统。同步控制装置的各轴的控制部具备延迟时间补偿器，该延迟时间补偿器使向FB转矩指令生成部的位置指令延迟，并且所述延迟时间补偿器的等效时间常数与增益补偿器的等效时间常数大致相同。而且，同步控制装置在各控制部的前级具备相位调整部，该相位调整部调整一个或两个位置指令的相位，以使到输入至各控制部的位置指令从延迟时间补偿器输出为止的时间大致相同。

技术领域

本发明涉及进行2轴以上的同步控制的同步控制装置。

背景技术

作为进行2轴以上的同步控制的同步控制装置，已知一种针对每个轴设置有控制部的装置，所述控制部生成并相加FF(前馈)转矩指令和FB(反馈)转矩指令而生成转矩指令，用陷波滤波器等增益补偿器处理所生成的转矩指令，并按照处理后的转矩指令来控制电动机。

对具有上述结构的同步控制装置中的各轴用的控制部使用增益补偿器，该增益补偿器具有与各轴的机械负载的特性(谐振频率等)相应的特性。因此，在具有上述结构的同步控制装置中，虽然可能产生由各轴的增益补偿器的特性差异引起的同步偏差，但现状是，尚未开发出能够抑制该同步偏差的技术(例如，参照专利文献1、2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-212923号公报

专利文献2：日本特开2000-339032号公报

发明内容

发明所要解决的课题

本发明是鉴于上述现状而完成的，其目的在于提供一种同步控制装置，该同步控制装置是针对每个轴设置有控制部的类型，并且能够以良好轨道追随性控制机械系统，所述控制部生成并相加FF转矩指令和FB转矩指令而生成转矩指令，并用增益补偿器处理所生成的转矩指令。

用于解决课题的手段

为了达到上述目的，本发明的一个方式所涉及的控制第一电动机和第二电动机的同步控制装置具备：调整部，其被输入作为针对所述第一电动机的位置指令的第一位置指令和作为针对所述第二电动机的位置指令的第二位置指令，并调整所输入的所述第一位置指令和所述第二位置指令中的至少一方的相位；第一FF转矩指令生成部，其基于经由所述调整部输入的所述第一位置指令，生成第一前馈(FF)转矩指令；第一延迟时间补偿器，其对经由所述调整部输入的所述第一位置指令进行滤波；第一FB转矩指令生成部，其基于经过所述第一延迟时间补偿器后的所述第一位置指令、以及所述第一电动机的位置或由所述第一电动机驱动的机械负载的位置的指标值的测量结果，生成第一反馈(FB)转矩指令；第一增益补偿器，其对通过所述第一FF转矩指令与所述第一FB转矩指令的相加而得到的第一转矩指令进行滤波；以及第一电动机控制部，其按照经过所述第一增益补偿器后的所述第一转矩指令来控制所述第一电动机。另外，同步控制装置具备：第二FF转矩指令生成部，其基于经由所述调整部输入的所述第二位置指令，生成第二FF转矩指令；第二延迟时间补偿器，其对经由所述调整部输入的所述第二位置指令进行滤波；第二FB转矩指令生成部，其基于经过所述第二延迟时间补偿器后的所述第二位置指令、以及所述第二电动机的位置或由所述第二电动机驱动的机械负载的位置的指标值的测量结果，生成第二FB转矩指令；第二增益补偿器，其对通过所述第二FF转矩指令与所述第二FB转矩指令的相加而得到的第二转矩指令进行滤波；以及第二电动机控制部，其按照经过所述第二增益补偿器后的所述第二转矩指令来控制所述第二电动机。并且，同步控制装置的所述第一延迟时间补偿器具有与所述第一增益补偿器的等效时间常数相应的等效时间常数，所述第二延迟时间补偿器具有与所述第二增益补偿器的等效时间常数相应的等效时间常数，所述调整部调整所述第一位置指令及所述第二位置指令中的至少一方的相位，以使到所输入的所述第一位置指令从所述第一延迟时间补偿器输出为止的时间与到所输入的所述第二位置指令从所述第二延迟时间补偿器输出为止的时间之间的差变小。