[发明专利]伺服马达调整装置及伺服马达调整方法

权利要求书

1.一种伺服马达调整装置，其特征在于，具备：

第1显示单元，针对接受控制指令而使控制对象运转的多个控制轴显示伺服参数的调整画面，所述伺服参数被设定于对各个控制轴进行驱动控制的马达驱动器；

设定单元，对每个所述控制轴的马达驱动器设定经由所述调整画面调整了的所述伺服参数的条件；

获取单元，一并获取所述控制指令、和在设定于每个所述控制轴的马达驱动器的伺服参数的条件下连动的、各个控制轴的速度控制结果或位置控制结果的测量数据；以及

第2显示单元，在所述调整画面的第1区域，在同一时间轴上显示用于表示每个所述控制轴的测量数据及控制指令的时间变化的图表，并且在所述调整画面的第2区域显示将在同一时刻测量到的每个所述控制轴的测量数据进行关联而表示控制轴的控制位置的推移的控制轨迹、和将在同一时刻测量到的每个所述控制轴的控制指令进行关联而表示控制轴的目标位置的推移的目标轨迹，

每个所述控制轴的所述测量数据的所述时间变化和所述控制指令的所述时间变化在所述第1区域中重叠显示。

2.根据权利要求1所述的伺服马达调整装置，其特征在于，

所述第2显示单元使所述第2区域至少与所述第1区域的能够目视确认同一时间轴上的用于表示每个控制轴的测量数据及控制指令的时间变化的图表的区域重叠而并行显示。

3.根据权利要求1所述的伺服马达调整装置，其特征在于，

所述第2显示单元计算所述控制轨迹相对于所述目标轨迹的误差，并且至少识别显示在所述第2区域显示的所述控制轨迹中的计算出的所述误差相对大的部位。

4.根据权利要求3所述的伺服马达调整装置，其特征在于，

所述第2显示单元识别显示在所述第1区域显示的每个所述控制轴的测量数据中的、计算出的所述误差相对大的时间轴上的范围。

5.根据权利要求1所述的伺服马达调整装置，其特征在于，

所述第2显示单元将用于对在所述第2区域显示的控制轨迹及目标轨迹的推移期间进行指定的第1操作部件与在所述第1区域显示的时间轴重叠显示。

6.根据权利要求1所述的伺服马达调整装置，其特征在于，

所述第2显示单元显示与所述第2区域正交的基准轴，并且显示用于对正交的所述基准轴的轴方向切换进行选择的第2操作部件。

7.根据权利要求1所述的伺服马达调整装置，其特征在于，

所述第2显示单元显示与重叠于所述第1区域所显示的图表上的指针的显示位置对应的测量数据或控制指令的数据值。

8.根据权利要求1所述的伺服马达调整装置，其特征在于，

所述第2显示单元显示与重叠于所述第2区域所显示的控制轨迹或目标轨迹上的指针的显示位置对应的位置数据值。

9.根据权利要求1所述的伺服马达调整装置，其特征在于，

所述第2显示单元在所述第2区域显示一个以上的刻度轴，并且所述刻度轴的单位刻度值与所述第2区域的扩大或缩小连动地在规定的范围内增加、减小。

10.根据权利要求1至权利要求9中任一项所述的伺服马达调整装置，其特征在于，

所述第2显示单元显示在所述第2区域显示的所述控制轨迹上的所指定的第1位置与所述目标轨迹上的所指定的第2位置之间的相对的误差量。

11.一种伺服马达调整方法，其特征在于，

由伺服马达调整装置执行：

第1显示步骤，针对接受控制指令而使控制对象运转的多个控制轴显示伺服参数的调整画面，所述伺服参数被设定于对各个控制轴进行驱动控制的马达驱动器；

设定步骤，对每个所述控制轴的马达驱动器设定经由所述调整画面调整了的所述伺服参数的条件；

获取步骤，一并获取所述控制指令、和在设定于每个所述控制轴的马达驱动器的伺服参数的条件下连动的、各个控制轴的速度控制结果或位置控制结果的测量数据；以及

第2显示步骤，在所述调整画面的第1区域，在同一时间轴上显示用于表示每个所述控制轴的测量数据及控制指令的时间变化的图表，并且在所述调整画面的第2区域显示将在同一时刻测量到的每个所述控制轴的测量数据进行关联而表示控制轴的控制位置的推移的控制轨迹、和将在同一时刻测量到的每个所述控制轴的控制指令进行关联而表示控制轴的目标位置的推移的目标轨迹，

每个所述控制轴的所述测量数据的所述时间变化和所述控制指令的所述时间变化在所述第1区域中重叠显示。