[发明专利]伺服马达调整装置及伺服马达调整方法

说明书

提高用于对进行协调动作的多个轴的调整结果容易地进行评价的可用性。调整装置在画面的第1区域，在同一时间轴上显示表示每个控制轴的测量数据及控制指令的时间变化的图表，并且使每个控制轴的控制位置的控制轨迹、控制指令、目标位置的目标轨迹分别显示于画面。

技术领域

本发明涉及一种伺服马达调整装置及伺服马达调整方法。

背景技术

以往在FA(Factory Automation：工业自动化)领域、机器人领域等中，已知伺服控制系统，该伺服控制系统对驱动控制对象的马达进行控制，将控制对象的位置、方位、姿势等作为控制量进行自动控制，以使跟随目标值。在伺服控制系统中，例如进行以定位台、输送辊、机器人臂等作为控制对象使多个马达连动进行伺服控制的多轴协调控制等。

在伺服控制系统中，经由伺服马达调整装置，根据控制对象的种类、控制方式的种类、驱动控制对象的马达的特性等，调整用于对与多轴协调控制有关的马达进行伺服控制的各种参数(伺服参数)。作为伺服参数，例如例示与PID(Proportional-Integral-Differential：比例积分微分)控制有关的各种增益值、各种滤波等。在此，各种增益值是速度比例增益值、速度积分增益值、位置比例增益值等。另外，各种滤波是限制马达的输出扭矩的扭矩滤波特性、抑制机械共振的陷波滤波特性等。

按照经由调整装置调整的各种参数，进行与多轴协调控制有关的马达的伺服控制，例如，以规定的抽样周期对在该伺服控制下驱动中的各马达的速度数据、位置数据等进行测量。伺服马达调整装置例如获取上述测量数据，将该测量数据形成为表示时间轴上的速度、位置等的推移的图表显示在LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)等的显示装置。驱动中的与多轴协调控制有关的每个马达的速度变化、位置变化等作为时间序列数据图表显示在伺服马达调整装置的画面上。

伺服马达调整装置的使用者(下面，也称为“用户”)根据在画面上图表显示的各测量数据的时间序列变化，对与多轴协调控制有关的每个马达的伺服控制动作时的响应特性进行评价。在伺服控制的调整作业中，针对与多轴协调控制有关的每个马达，基于响应特性的评价结果反复进行各种参数的设定条件的调整及基于所调整的设定条件反复评价测量数据。通过上述调整作业，进行为了驱动控制对象而被多轴协调控制的每个马达的、与伺服控制有关的各种参数的设定条件的最优化。

此外，作为记载有与在本说明书中说明的技术关联的技术的现有技术文献存在以下的专利文献。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-4195号公报

发明内容

发明要解决的课题

在进行多轴协调控制的伺服控制系统中，用户在对针对每个马达而调整了的各种参数的设定条件进行评价时，例如在该设定条件下使多个马达连动来驱动控制对象。用户经由伺服马达调整装置，获取连动的每个马达的测量数据及作为目标值设定的控制指令(位置指令、马达速度、扭矩指令等)，将获取到的上述信息图表显示在伺服马达调整装置的画面上。

并且，根据在伺服马达调整装置的画面上图表显示的、同一时间轴上的每个马达的测量数据的时间序列变化及目标值的推移，评价针对通过多轴协调控制而连动的每个马达设定的各种参数条件的妥当性。

但是，虽然能够在画面上显示的同一时间轴上的上述信息的推移显示中，评价每个马达的各种参数条件的妥当性，但是存在难以对通过多轴协调控制而连动的状态进行妥当性的评价的课题。

本发明是考虑上述的课题而提出的，其目的在于提高用于容易地对进行协调动作的多个轴的调整结果进行评价的可用性。

用于解决课题的手段