[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其具备计算车辆的目标行驶路径的目标行驶路径计算部，该车辆控制装置的特征在于，

在检测到障碍物的情况下，所述目标行驶路径计算部执行对所述目标行驶路径进行修正的行驶路径修正处理，以避开该障碍物，

所述目标行驶路径计算部构成为，在所述行驶路径修正处理中，

对所述目标行驶路径进行修正，计算避开所述障碍物的多个修正行驶路径，

对于所述目标行驶路径，使用包含多个评价因子的规定的评价函数对多个所述修正行驶路径进行评价，根据该评价计算出1个修正行驶路径，

所述目标行驶路径计算部基于外部信号对所述多个评价因子进行修正。

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，

所述评价函数的修正是变更所述多个评价因子的权重。

3.如权利要求1或2所述的车辆控制装置，

具备用于由驾驶者对所述评价函数的评价因子进行修正的修正部，

通过由驾驶者对所述修正部进行操作，所述修正部输出修正请求信号作为所述外部信号。

4.如权利要求3所述的车辆控制装置，

所述多个评价因子包含与车辆纵方向的举动有关的评价因子和与车辆横方向的举动有关的评价因子，

能够通过所述修正部对与车辆纵方向的举动有关的评价因子和与车辆横方向的举动有关的评价因子进行修正。

5.如权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，

所述车辆具有多个驾驶支援模式，

按照驾驶支援模式，所述多个评价因子的可修正的数值范围不同地设定。

6.如权利要求1～5中任一项所述的车辆控制装置，

所述目标行驶路径计算部在所述行驶路径修正处理中以满足限制所述车辆的举动的规定的制约条件的方式计算所述修正行驶路径，

构成为不能由驾驶者变更所述制约条件。

7.如权利要求1～6中任一项所述的车辆控制装置，

具备取得与所述车辆周边的气象或行驶路状态有关的环境信息的环境信息取得部，

所述目标行驶路径计算部从所述环境信息取得部接受环境信息作为所述外部信号，根据该环境信息对所述多个评价因子进行修正。

8.如权利要求1～6中任一项所述的车辆控制装置，

所述目标行驶路径计算部在所述行驶路径修正处理中以满足限制所述车辆的举动的规定的制约条件的方式计算所述修正行驶路径，

具备取得与所述车辆周边的气象或行驶路状态有关的环境信息的环境信息取得部，

所述目标行驶路径计算部构成为，按照所述环境信息取得部取得的环境信息来变更所述制约条件。

9.如权利要求1～8中任一项所述的车辆控制装置，

所述目标行驶路径计算部构成为，在所述行驶路径修正处理中，

至少从所述障碍物朝向所述车辆设定速度分布区域，该速度分布区域规定了所述车辆相对于所述障碍物的相对速度的允许上限值的分布，

以在所述速度分布区域内所述车辆相对于所述障碍物的相对速度不超过所述允许上限值的方式对所述目标行驶路径进行修正，计算多个修正行驶路径。

10.如权利要求1～9中任一项所述的车辆控制装置，

所述目标行驶路径计算部在所述行驶路径修正处理中使用规定了所述车辆的物理运动的规定的车辆模型来计算所述修正行驶路径。

11.如权利要求1～10中任一项所述的车辆控制装置，

所述评价函数用与所述目标行驶路径和所述修正行驶路径之间的各评价因子有关的物理量的差的合计值来表示，

所述目标行驶路径计算部在所述行驶路径修正处理中选择所述合计值最小的修正行驶路径。