[发明专利]车辆控制装置

说明书

车辆控制装置(ECU10)具备计算车辆(1)的目标行驶路径R的目标行驶路径计算部(10a)，目标行驶路径计算部(10a)在检测到障碍物时对目标行驶路径R进行修正，以避开该障碍物(S14)。目标行驶路径计算部(10a)在行驶路径修正处理中对目标行驶路径R进行修正，计算避开障碍物的多个修正行驶路径，对于目标行驶路径R，使用包含多个评价因子的规定的评价函数J对多个修正行驶路径进行评价，根据该评价计算出1个修正行驶路径。目标行驶路径计算部(10a)基于外部信号对多个评价因子进行修正。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置，尤其涉及适于在行驶中避让障碍物的车辆控制装置。

背景技术

以往提出了如下的技术：在障碍物的紧急避让时，根据这时的车速选择制动避让(仅制动操作)和转向避让(仅转向操作)的某一个，使用最优化处理来计算目标行驶路径(例如参照专利文献1)。在该技术中，选择了制动避让时，将计算条件简化为仅纵方向(车辆前后方向)的运动。此外，选择了转向避让使，将计算条件简化为仅横方向(车辆宽度方向)的运动。像这样，在该技术中，在紧急时减轻了计算负荷，所以能够确保高的计算精度，并且缩短计算时间。

现有技术文献

专利文献：

专利文献1：日本特开2010-155545号公报

发明内容

发明所要解决的技术课题

通过驾驶者自身的操作来避开障碍物的情况下，按照驾驶者的喜好进行不同的障碍物避让。即，某驾驶者充分减速地从障碍物附近通过(重视制动)。此外，另一驾驶者几乎不减速而在足够远离障碍物的位置通过(重视速度)。此外，又一个驾驶者一定程度地减速并在适当远离障碍物的位置通过(重视制动/速度平衡)。因此，在障碍物避让时的目标行驶路径的计算中，希望能够根据驾驶者的喜好和行驶环境，调节制动和转向的平衡。

本发明是为了解决这样的课题而做出的，其目的在于，提供一种能够适当调节障碍物避让时的目标行驶路径的车辆控制装置。

解决课题所采用的技术手段

为了达成上述目的，本发明是一种车辆控制装置，其具备计算车辆的目标行驶路径的目标行驶路径计算部，该车辆控制装置的特征在于，在检测到障碍物的情况下，目标行驶路径计算部执行对目标行驶路径进行修正的行驶路径修正处理，以避开该障碍物，目标行驶路径计算部构成为，在行驶路径修正处理中，对目标行驶路径进行修正，计算避开障碍物的多个修正行驶路径，对于目标行驶路径，使用包含多个评价因子的规定的评价函数对多个修正行驶路径进行评价，根据该评价计算出1个修正行驶路径，目标行驶路径计算部基于外部信号对多个评价因子进行修正。

根据这样构成的本发明，车辆控制装置能够对目标行驶路径进行修正而计算修正行驶路径。并且，在该行驶路径修正处理中，通过使用包含多个评价因子的评价函数对行驶路径候选进行评价，计算1个修正行驶路径。目标行驶路径计算部能够通过接受外部信号来对评价因子进行修正。由此，能够根据状况对评价函数进行修正，计算适当的修正行驶路径。

此外，在本发明中，优选为，评价函数的修正是变更多个评价因子的权重。根据这样构成的本发明，能够简单且有效地执行评价函数的修正。

此外，在本发明中，优选为，具备用于由驾驶者对评价函数的评价因子进行修正的修正部，通过由驾驶者对修正部进行操作，修正部输出修正请求信号作为外部信号。根据这样构成的本发明，通过由驾驶者对修正部进行操作，能够根据驾驶者的喜好来对评价函数的评价因子进行修正。