[发明专利]多关节机器人

权利要求书

1.一种多关节机器人，其从基端侧朝向末端侧连结有多个单元，其中，

所述多个单元包括：

多种关节单元，具有：固定体、设置于所述固定体并用于与所述多个单元中的其他单元机械连接的固定体侧机械连接部、通过连结部与所述固定体连结的位移体、设置于所述位移体并用于与所述多个单元中的其他单元机械连接的位移体侧机械连接部、以及使所述位移体相对于所述固定体位移的驱动部；和

控制单元，其具有控制所述驱动部的控制部、和用于与所述多个单元中的其他单元机械连接的控制单元用机械连接部，

由于使所述位移体相对于所述固定体位移而产生的、所述位移体侧机械连接部相对于所述固定体侧机械连接部的位移根据所述关节单元的种类而不同，

所述固定体侧机械连接部具有第1连接构造，所述位移体侧机械连接部以及所述控制单元用机械连接部分别具有第2连接构造，所述第1连接构造和所述第2连接构造能够相互连接。

2.根据权利要求1所述的多关节机器人，其中，

所述多种关节单元至少包括：扭转关节单元，其使所述位移体相对于所述固定体绕沿着从所述固定体侧机械连接部朝向所述连结部的方向的轴旋转；和弯曲关节单元，其使所述位移体相对于所述固定体绕与从所述固定体侧机械连接部朝向所述连结部的方向正交的轴旋转。

3.根据权利要求1或2所述的多关节机器人，其中，

所述多个单元包括末端执行器单元，所述末端执行器单元具有用于进行特定的作业的末端执行器，

所述末端执行器单元具有末端执行器单元用机械连接部，所述末端执行器单元用机械连接部具有所述第1连接构造并用于与所述多个单元中的其他单元机械连接。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的多关节机器人，其中，

所述关节单元具有：固定体侧电连接部，其设置于所述固定体并用于与所述多个单元中的其他单元电连接；位移体侧电连接部，其设置于所述位移体并用于与所述多个单元中的其他单元电连接；以及配线部，其将所述固定体侧电连接部与位移体侧电连接部电连接，

所述控制单元具有控制单元用电连接部，所述控制单元用电连接部从所述控制部输出用于控制所述驱动部的控制信号，并用于与所述多个单元中的其他单元电连接，

所述固定体侧电连接部具有第3连接构造，所述位移体侧电连接部以及所述控制单元用电连接部分别具有第4连接构造，所述第3连接构造和所述第4连接构造能够相互连接。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的多关节机器人，其中，

所述驱动部包括马达，

所述关节单元具有马达驱动器，所述马达驱动器基于从所述控制单元发送的控制信号，生成向所述马达传输的马达电流。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的多关节机器人，其中，

所述关节单元具有：存储用于识别该关节单元的种类的种类信息的存储部。

7.根据权利要求6所述的多关节机器人，其中，

在所述存储部存储有表示相对于所述固定体的所述位移体的规定位置的位置信息。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的多关节机器人，其中，

所述控制单元具有：以无线方式与外部的移动终端通信的无线通信部。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的多关节机器人，其中，

所述关节单元具有报告部，所述报告部以能够识别针对该关节单元的正常状态和异常状态的方式进行报告。