[发明专利]多关节机器人

说明书

多关节机器人包括：多种关节单元，其具有：固定体、设置于固定体并用于与其他单元机械连接的固定体侧机械连接部、通过连结部与固定体连结的位移体、设置于位移体并用于与其他单元机械连接的位移体侧机械连接部、以及使位移体相对于固定体位移驱动的驱动部；和控制单元，其具有控制驱动部的控制部、和用于与其他单元机械连接的控制单元用机械连接部，位移体侧机械连接部相对于固定体侧机械连接部的位移根据关节单元的种类而不同，固定体侧机械连接部具有第1连接构造，位移体侧机械连接部以及控制单元用机械连接部分别具有第2连接构造，第1连接构造和第2连接构造能够相互连接。

技术领域

本发明涉及多关节机器人。

背景技术

以往以来正在开发各种自由度的多关节机器人。根据作业内容准备适当的自由度即适当的关节数的多关节机器人。例如在变更了多关节机器人的作业内容的情况下等，需要准备与此前使用的多关节机器人不同的自由度的多关节机器人，但在专利文献1公开有可通过变更此前使用的多关节机器人的关节数而容易地进行自由度的变更的多关节机器人。

专利文献1的图6公开有通过连接块将相同结构的3个促动器装置串联连接而构成的3自由度的多关节机器人。对于该多关节机器人而言，通过增加成为关节的促动器装置和连接它们的连接块的数量，能够变更自由度。

专利文献1:日本专利第4543469号公报

然而，在上述的多关节机器人中，为了连结成为关节的促动器装置而需要连接块。因此，所连结的结构部件的数量变多，多关节机器人的自由度的变更作业变得繁琐。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供能够更容易地变更自由度的多关节机器人。

为了解决上述课题，本发明的多关节机器人是从基端侧朝向末端侧连结有多个单元的多关节机器人，上述多个单元包括：多种关节单元，具有：固定体、设置于上述固定体并用于与上述多个单元中的其他单元机械连接的固定体侧机械连接部、通过连结部与上述固定体连结的位移体、设置于上述位移体并用于与上述多个单元中的其他单元机械连接的位移体侧机械连接部、以及使上述位移体相对于上述固定体位移的驱动部；和控制单元，其具有控制上述驱动部的控制部、和用于与上述多个单元中的其他单元机械连接的控制单元用机械连接部，由于使上述位移体相对于上述固定体位移而产生的、上述位移体侧机械连接部相对于上述固定体侧机械连接部的位移根据上述关节单元的种类而不同，上述固定体侧机械连接部具有第1连接构造，上述位移体侧机械连接部以及上述控制单元用机械连接部分别具有第2连接构造，上述第1连接构造和上述第2连接构造能够相互连接。

根据上述结构，多种关节单元的各固定体侧机械连接部具有共用的第1连接构造，多种关节单元的各位移体侧机械连接部以及控制单元用机械连接部具有共用的能够与第1连接构造连接的第2连接构造。因此，在变更多关节机器人的作业内容的情况下等，根据其作业，能够容易地增加或减少多关节机器人所具有的关节单元的数量，而且也能够容易地更换种类不同的关节单元的位置。因此，可提供能够更容易地变更自由度的多关节机器人。

在上述的多关节机器人中，例如，上述多种关节单元至少包括：扭转关节单元，其使上述位移体相对于上述固定体绕沿着从上述固定体侧机械连接部朝向上述连结部的方向的轴旋转；和弯曲关节单元，其使上述位移体相对于上述固定体绕与从上述固定体侧机械连接部朝向上述连结部的方向正交的轴旋转。

在上述的多关节机器人中，也可以是，上述多个单元包括末端执行器单元，上述末端执行器单元具有用于进行特定的作业的末端执行器，上述末端执行器单元具有末端执行器单元用机械连接部，上述末端执行器单元用机械连接部具有上述第1连接构造并用于与上述多个单元中的其他单元机械连接。根据该结构，具有第1连接构造的末端执行器单元用机械连接部能够与具有第2连接构造的位移体侧机械连接部连接，因此也能够容易地将末端执行器单元连接于任一种类的关节单元。