[发明专利]用于具有垂直起飞和着陆以及前向飞行能力的航空器的解耦手控

权利要求书

1.一种系统，包括：

单轴手控，其被配置成控制航空器沿着垂直轴的移动，其中：

所述航空器包括以固定位置被附连到航空器的多个转子；以及

所述多个转子独立于彼此地旋转；以及

三轴手控，其被配置成控制航空器在由滚动轴和俯仰轴所限定的平面内、以及绕偏航轴的移动。

2.在权利要求1中所记载的系统，其中：

所述单轴手控包括拇指旋轮；并且

所述三轴手控包括指尖操纵杆。

3.在权利要求1中所记载的系统，其中：

所述单轴手控包括拇指旋轮，所述拇指旋轮继而包括：

调整片，其具有在0.125英寸-1英寸的范围中的高度；以及

面板，其具有在0.5英寸-2英寸的范围中的高度以及在0.25英寸-1英寸的范围中的宽度；并且

所述三轴手控包括指尖操纵杆。

4.在权利要求1中所记载的系统，其中：

所述单轴手控包括被附连到左手柄的拇指旋轮；并且

所述三轴手控包括被附连到右扶手的指尖操纵杆。

5.在权利要求1中所记载的系统，此外包括飞行控制器，所述飞行控制器被配置成：

接收与航空器相关联的高度；以及

至少部分地基于所述高度来设置与航空器相关联的最大速度。

6.在权利要求1中所记载的系统，此外包括：

低通滤波器，其被配置成：

从手控接收原始信号；以及

至少部分地基于所述原始信号来生成经减慢的信号；以及

飞行控制器，其被配置成使用所述经减慢的信号来控制所述多个转子中的至少一个。

7.在权利要求1中所记载的系统，此外包括飞行控制器，所述飞行控制器被配置成：

从手控接收信号；

至少部分地基于来自手控的信号来确定所期望的速度；以及

如果需要的话则调整对于所述多个转子的多个控制信号，使得所测量的速度与所期望的速度匹配。

8.在权利要求1中所记载的系统，此外包括飞行控制器，所述飞行控制器被配置成：

接收与航空器相关联的前向速度，其中所述航空器包括具有在大体上水平的平面中旋转的多个转子的多轴直升机；

至少部分地基于前向速度来确定俯仰偏移，其中所述俯仰偏移随着前向速度单调地改变；

至少部分地基于经由三轴手控所指定的俯仰角和俯仰偏移来确定所期望的俯仰；以及

至少部分地基于所期望的俯仰来为所述多个转子确定多个控制信号。

9.在权利要求1中所记载的系统，其中：

所述系统此外包括飞行控制器，所述飞行控制器被配置成：

接收与航空器相关联的前向速度，其中所述航空器包括具有在大体上水平的平面中旋转的多个转子的多轴直升机；

至少部分地基于前向速度来确定俯仰偏移，其中所述俯仰偏移随着前向速度单调地改变；

至少部分地基于经由三轴手控所指定的俯仰角和俯仰偏移来确定所期望的俯仰；以及

至少部分地基于所期望的俯仰来为所述多个转子确定多个控制信号；以及

确定所期望的俯仰包括对经由三轴手控所指定的俯仰角和俯仰偏移进行求和，其中经由三轴手控所指定的俯仰角是非零的。

10.在权利要求1中所记载的系统，此外包括飞行控制器，所述飞行控制器被配置成：

接收与航空器相关联的前向速度和滚动角，其中所述航空器包括具有在大体上水平的平面中旋转的多个转子的多轴直升机；

至少部分地基于前向速度和滚动角来确定偏航率偏移，其中偏航率偏移在第一前向速度范围之上增大并且在第二前向速度范围之上减小，并且偏航率偏移随着滚动角单调地改变；

至少部分地基于经由三轴手控所指定的偏航率和偏航率偏移来确定所期望的偏航率；以及

至少部分地基于所期望的偏航率来为所述多个转子确定多个控制信号。