[发明专利]用于节点向量化的方法和系统

权利要求书

1.一种用于在多个360度图像内向量化节点的方法，包括：

a)在所述多个360度图像中的第一360度图像中识别一组感兴趣的点；

b)在所述多个360度图像中的第二360度图像中识别对应的一组感兴趣的点；以及

c)使用两组感兴趣的点的三角测量来计算所述感兴趣的点的三维坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于超过阈值的至少一个视觉特征来在所述第一360度图像内识别所述一组感兴趣的点。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述视觉特征是对比度。

4.根据权利要求2或3中任一项所述的方法，其中，所述视觉特征与所述360度图像中每个感兴趣的点附近的一组像素相关。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在识别所述对应的一组感兴趣的点之前，所述第二360度图像与所述第一360度图像竖直对齐。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括生成用于所述一组感兴趣的点的特征的步骤。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，利用所述用于所述一组感兴趣的点的所述特征识别所述对应的一组感兴趣的点。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述多个360度图像为一系列360度图像。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，使用360度相机捕获所述一系列360度图像。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述360度相机是摄像机。

11.根据权利要求8-10中任一项所述的方法，其中，所述一系列360度图像彼此距离不同。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述多个360度图像中的每一个与位置相关联。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述第一360度图像和所述第二360度图像的位置不同。

14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，当从属于权利要求8时，还包括以下步骤：基于所述系列内的与所述第一360度图像的位置的不同超出最小阈值的下一个360度图像来选择所述第二360度图像。

15.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括使用三维坐标生成三维网格的步骤。

16.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括将所述三维坐标中的每一个与相同的真实世界位置的现有三维网格匹配。

17.一种用于在多个360度图像内向量化节点的系统，包括：

一个或多个处理器，被配置用于：在所述多个360度图像中的第一360度图像中识别一组感兴趣的点；在所述多个360度图像中的第二360度图像中识别对应的一组感兴趣的点；以及使用两组感兴趣的点的三角测量来计算所述感兴趣的点的三维坐标；以及

存储器，被配置用于存储多个360度图像和所述感兴趣的点中的每一个的三维坐标。

18.一种用于执行根据权利要求1-16中任一项所述的方法的计算机程序。

19.一种用于存储根据权利要求18所述的计算程序的计算机存储介质。