[发明专利]运载工具相对于计划磁飞行路径的路径校正

权利要求书

1.一种控制沿磁飞行导轨移动的运载工具的方法，所述方法包括：

在控制器处接收由一个或多个传感器生成的数据；

在所述控制器处接收与所述运载工具的计划飞行路径有关的数据；

在所述控制器处确定所述运载工具相对于所述磁飞行导轨的高度；

在所述控制器处确定所述运载工具相对于所述磁飞行导轨的速度；

在所述控制器处计算所述运载工具与所述计划飞行路径的偏差；

在所述控制器处，至少基于所述偏差和所述速度，计算所述运载工具的状态空间；以及

从所述控制器发送与所述状态空间相对应的数据，所述数据用于改变多个悬浮发生器中的至少一个悬浮发生器的角度或者改变所述运载工具的速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一个或多个传感器包括与所述多个悬浮发生器中相应的一个悬浮发生器相关联的至少一个传感器。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一个传感器是超声传感器或光学传感器。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一个或多个传感器包括至少四个传感器，所述至少四个传感器是与相应的悬浮发生器相关联的超声传感器或光学传感器。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用高度控制器、纵倾控制器和侧倾控制器中的一种或多种来计算所述状态空间。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述高度控制器、所述纵倾控制器和所述侧倾控制器是状态空间控制器的一些部分。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：利用所述高度控制器来计算所述多个悬浮发生器中的至少一个悬浮发生器的角度的变化。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：利用所述纵倾控制器来计算所述多个悬浮发生器中的至少一个悬浮发生器的角度的变化。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：利用所述侧倾控制器来计算所述多个悬浮发生器中的至少一个悬浮发生器的角度的变化。

10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：利用所述高度控制器来计算所述运载工具的经命令的速度的变化。

11.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：利用所述纵倾控制器来计算所述运载工具的经命令的速度的变化。

12.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：利用所述侧倾控制器来计算所述运载工具的经命令的速度的变化。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：计算所述多个悬浮发生器中的至少一个悬浮发生器的角度的变化。

14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：确定所述计划飞行路径与所述运载工具相对于所述导轨的当前位置的差值。

15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在三维空间中确定所述偏差，并且利用在三维空间中的所述偏差来确定侧倾、高度和纵倾。

16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：改变所述多个悬浮发生器中的一个或多个悬浮发生器的角度。

17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：改变所述多个悬浮发生器中的第一悬浮发生器的角度，而不依赖于对所述多个悬浮发生器中的第二悬浮发生器的角度的改变。