[发明专利]用于评估图像的方法和设备、运行辅助方法和运行设备

说明书

本发明涉及一种用于评估图像(B1，B2)的方法(S)，尤其是用于评估图像(B1，B2)的对应关系假设([u，v])，所述方法具有：(i)在相应的假设矩阵(10)中分别提供(S1)给定为相应的图像矩阵的第一和第二图像(B1，B2)之间的对应关系假设([u，v])，(ii)评估(S2)所述假设矩阵(10)并限定地证实(S3)所述对应关系假设([u，v])，(iii)在图像对应关系的对应关系矩阵(100)中提供(S4)已证实的图像对应关系假设([u，v])作为评估结果，其中，进行所述假设矩阵(10)的所述评估(S2)，其方式是，对于每个元素(1)，对于所述对应关系假设([u，v])的至少一个分量(u，v)关于所述分量(u，v)的值形成(S2‑1)直方图(63，64)并对所述直方图进行评估(S2‑2)。

技术领域

本发明涉及用于评估图像的一种方法和一种设备、一种运行辅助方法以及一种运行设备，所述方法和设备尤其用于评估图像的对应关系假设(Korrespondenzhypothese)，所述辅助方法尤其是驾驶辅助方法，所述运行设备尤其是车辆。本发明还涉及一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

背景技术

图像处理在许多技术领域中用于控制设备和进程，例如也在汽车工业的领域中用于所谓的驾驶辅助系统。在此，例如检测图像并将该图像作为控制进程的基础。为此，需要对图像进行评估。通常在图像评估时产生所谓的对应关系并将该对应关系作为评估的基础。这种类型的对应关系在像素上、在时间和/或空间的方向上描述第一图像中的坐标与第二图像中的坐标之间的分配关系。时间关系可以涉及连续记录的图像，空间关系可以涉及空间上分离的图像，例如在立体视觉中也可以同时记录这些图像。在推导对应关系时，首先形成对应关系假设。必须对该对应关系假设进行证实(verifizieren)或证伪(falsifizieren)。该过程尤其在高分辨率的图像中是存储密集、计算密集和/或时间密集的。

发明内容

相比之下，根据本发明的用于评估图像的具有权利要求1特征的方法具有以下优点：以相对较低的开销、高可靠性来证实一对图像的对应关系假设，即可以确认或否决。这通过根据本发明的具有权利要求1的特征的用于评估图像(尤其用于评估图像的对应关系假设)的方法来实现，该方法具有以下步骤：

(i)提供分别给定为对应的图像矩阵的第一和第二图像之间的对应关系假设，作为对应的假设矩阵中的元素，

(ii)评估假设矩阵并限定地证实对应关系假设，

(iii)提供经证实的图像对应关系假设作为对应关系矩阵(Korrespondenzmatrix)中的图像对应关系，作为评估结果。

根据本发明对假设矩阵进行评估，其方式是：对于作为假设矩阵的参考元素的每个元素，在相应的元素的环境中对于对应关系假设的至少一个分量形成关于所述分量的值的直方图并对所述直方图进行评估。根据本发明通过这些措施实现所基于的图像的元素或像素关于其在图像中或在对应关系假设的矩阵中的环境的假设，并因此可以对所述假设以更高的可靠性进行评估，因此可以证实或证伪。

根据本发明在此充分利用以下情况：在邻域(Nachbarschaft)中确认在对应关系的假设图像中的正确的对应关系，因为它们的值(例如在方向和长度方面)相似，而错误的对应关系不具有该相似性。通过根据本发明的方法实现可靠且有效地评估且分离正确和错误的对应关系。

在此背景下，“限定地证实”在广义上意味着：通过检查一个或多个预给定的条件根据本发明决定，是确认且保留相应的对应关系假设(即在狭义上的证实)，还是决定否定或放弃(即证伪)。

本发明能够结合任意形式的摄像机、监控摄像机和/或测量技术摄像机使用，例如——但不是仅在——通常在车辆上或在车辆中使用，尤其是结合机动车辆使用。在此还包括与电视摄像机、消费者摄像机、无人机摄像机、人机交互摄像机等相关的本发明的应用。

从属权利要求示出本发明的优选的扩展方案。