[发明专利]用于农业机械的侧向补偿方法和农业机械

权利要求书

1.一种用于具有作为牵引装置的履带组的农业机械的侧向补偿方法，所述方法从其检测到牵引装置的失控的时刻开始，其特征在于，包括以下步骤：

i)检查增加补偿的按钮是否接通；

i.a)如果是，则检查所述按钮是否保持接通；

i.a.1)如果是，则将参考信号发送到所述农业机械的控制单元以促进补偿的增加，并且等待一段时间Δt1返回步骤(i.a)；

i.a.2)否则，将参考信号发送到所述农业机械的控制单元，并且返回步骤(i)；

i.b)否则，检查减少补偿的按钮是否接通；

i.b.1)如果是，则检查所述按钮是否保持接通；

i.b.1.a)如果是，则将参考信号发送到所述农业机械的控制单元以促进补偿的减少，并且等待一段时间Δt1返回步骤(i.b.1)；

i.b.2)否则，将参考信号发送到所述农业机械的控制单元，并且返回步骤(i)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，Δt1介于30ms至90ms之间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，Δt1等于60ms。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，增加补偿和减少补偿的所述按钮是机械类型的，其由三级开关构成。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，增加补偿和减少补偿的所述按钮是数字类型的，并且设置在触摸屏类型的屏幕的界面上，其具有通过操作者的滑动而激活的图标或条。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤(i.a.1)和(i.b.1)期间，所述农业机械的控制单元执行以下补充步骤：

ii)检查是否有补偿调整；

ii.a)如果是，则用操作者选择的补偿参数的值更新补偿，并且检查所选择的值是否大于最大值；

ii.a.1)如果是，则用补偿参数的所述最大值定义所述补偿调整，并且返回步骤(ii)；

ii.a.2)否则，检查所选择的值是否低于最小值；

ii.a.2.1)如果是，则用补偿参数的所述最小值定义所述补偿调整，并且返回步骤(ii)；

ii.a.2.2)否则，返回步骤(ii)；

ii.b)否则，返回步骤(ii)。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述补偿参数的所述最大值和所述最小值介于+20％和-20％之间。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述补偿参数的所述最大值和所述最小值分别为+10％和-10％。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法包括在上述步骤(ii.a)中执行以下步骤：

iii)检查所述操作者选择的所述补偿参数的值是否大于实际补偿水平；

iii.a)如果是，则将所述补偿增加X％，并且检查所述操作者选择的所述补偿参数的值与所述实际补偿水平之间的差异是否小于预设值Y；

iii.a.1)如果是，则用所述操作者选择的所述补偿参数的值定义所述补偿调整，并且等待一段时间Δt2返回步骤(iii)；

iii.a.2)否则，等待一段时间Δt2，并且返回到步骤(iii)；

iii.b)否则，检查所述操作者选择的所述补偿参数的值是否低于所述实际补偿水平；

iii.b.1)如果是，则将所述补偿减少X％，并且检查所述操作者选择的所述补偿参数的值与所述实际补偿水平之间的差异是否小于预设值Y；

iii.b.1.1)如果是，则用所述操作者选择的所述补偿参数的值定义所述补偿调整，并且等待一段时间Δt2返回步骤(iii)；

iii.b.1.2)否则，等待一段时间Δt2，并且返回步骤(iii)；

iii.b.2)否则，等待一段时间Δt2，并且返回到步骤(iii)。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述预设值Y介于0.5％和2％之间。