[发明专利]检测未对准

说明书

一种用于检测车辆(3；23)的雷达单元(2；22)的未对准的设备，包括：磁体(1；21)，其可以是永磁体或电磁体，布置成安装在所述车辆(3；23)上、与所述雷达单元(2；22)间隔开；磁场传感器(4；24)，通常是三轴磁场传感器，诸如霍尔效应传感器，其布置成联接到所述雷达单元(2；22)并且具有输出，在所述输出处的信号指示所述磁场传感器(4；24)处的磁场；以及处理器(5；25)，其联接到所述输出并且布置成基于所述磁场传感器(4；24)的所述输出确定所述雷达单元(2；22)的未对准。在所述磁体是电磁体(21)的情况下，所述电磁体(21)的场强可以通过其驱动电路(30)来改变。

本发明涉及用于检测车辆的雷达单元的未对准的设备和方法。

已知在车辆中提供雷达单元，具体作为诸如自适应巡航控制等的系统的一部分。此类系统必须在车辆中精确地对准(如例如在公开为WO2016/071696的PCT专利申请中所讨论的)。

然而，此类系统可能在例如轻微的碰撞事件后变得未对准，尤其是当驾驶员不在场时发生“碰撞”时，诸如当停放的车辆被另一车辆撞上(在停车场或路边停车的情况下)时可能发生。在这种情况下，使用当前基于软件的过程来识别雷达传感器未对准可能意味着在雷达能够自我再校准或者警告驾驶员系统出现故障之前，车辆行驶相当长的距离。

这样，希望能够在从静止开走的几秒钟内确定何时雷达重新对准/重新校准或驾驶员警告是必要的。

我们知道美国专利号9 366 751，其公开雷达单元，所述雷达单元具有测量纵向、侧向和竖直线性加速度的整体式3轴加速度计。将来自安装在雷达单元中的三轴加速度计的加速度测量与由通常安装在(或靠近)车辆重心的单独的三轴加速度计测量的结果进行比较。在理想的对准条件下并通过理想的加速度计校准，由两个加速度计测量的加速度应匹配。在雷达单元未对准的情况下，加速度信号中的一者或多者在两个加速度计之间将不匹配。

当未对准程度不太大时，适当量的对准补偿随后可以应用于已处理的雷达信号。对于检测到的未对准大于阈值的情况，禁用雷达传感器，并向驾驶员发送警告消息。

然而，该系统依赖于运转中的车辆进行工作。其中一个原因是方位(偏航)角未对准不能由静态3轴加速度计检测(因为在静态情况下作用在加速度计上的唯一加速度是由于重力，并且作用在侧向对准的加速度计轴上的分量不因纯粹的方位角旋转而改变)。因此，如果3轴加速度计用作检测装置，则这种类型的未对准要求车辆行驶。

根据本发明的第一方面，提供了用于检测车辆的雷达单元的未对准的设备，所述设备包括：

·磁体，所述磁体布置成安装在所述车辆上、与所述雷达单元间隔开；

·磁场传感器，所述磁场传感器布置成联接到所述雷达单元并且具有输出，在所述输出处的信号指示所述磁场传感器处的磁场；以及

·处理器，所述处理器联接到所述输出并且布置成基于所述磁场传感器的所述输出来确定所述雷达单元的未对准。

这样，提供待联接到车辆的磁体和联接到雷达单元的磁场传感器允许磁场传感器检测指示雷达单元已经相对于车辆移动的磁场的变化。这样，即使在例如车辆静止的情况下，也可以通过确定由于在磁场传感器处检测的磁体所引起的磁场的变化来检测雷达单元的未对准。

在一个实施例中，输出指示磁场的一个标量值，诸如磁场强度或磁场在一个方向上的分量。在这种情况下，未对准可以包括一个自由度，通常一个旋转自由度中的未对准。在可从其他装置(例如，上述三轴加速度计)获得另外两个自由度中的未对准的情况下，这是有用的。

在另一个实施例中，输出可以指示磁场的三个分量；这样，磁传感器可以是三轴磁场传感器。在这种情况下，未对准可以包括三个不同的自由度，通常是旋转自由度。

磁体可以是永磁体。可替代地，磁体可以包括由控制电路控制的至少一个电磁体。这样，控制电路可以布置成控制每个电磁体的强度。