[发明专利]用于确定车辆在泊车操作期间的最大速度的方法

权利要求书

1.一种用于确定车辆(1)在泊车操作期间的最大速度(V_max)的方法，在所述方法中，借助至少一个传感器装置(11至14)检测至少一个环境条件并且将所述至少一个环境条件作为输入参量提供给控制装置(10)，其特征在于，除了所述至少一个环境条件以外，求取所述车辆(1)的制动系统(20)的至少一个制动回路的最大可能的减速度(VZ)，并且将所述最大可能的减速度作为输入参量提供给所述控制装置(10)，以便确定所述最大速度(V_max)，其中，所述制动系统(20)具有至少两个执行器——主执行器(16)和辅助执行器(17)，所述至少两个执行器用于操纵制动元件(24)，其中，至少在所述主执行器(16)失效的情况下操纵所述辅助执行器(17)，其中，在考虑所述辅助执行器(17)的性能的情况下求取所述最大可能的减速度(VZ)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，只要所述主执行器(16)的性能大于所述辅助执行器(17)的性能，就可以使用所述主执行器(16)来操纵所述制动元件(24)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据附加信息——例如制动磨损和/或制动效果——来求取所述至少一个执行器的当前可能的最大减速度(VZ)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述执行器的所述最大可能的减速度(VZ)是预给定的值，所述预给定的值优选以特性曲线族的形式存储在所述控制装置(10)中。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个环境条件是坡度(S)和/或摩擦系数(μ)和/或至障碍物的距离(a)。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对于所述至少一个环境条件是所述坡度(S)的情况，在所述泊车过程开始时一次地求取所述坡度，或者在多进程的泊车操作的情况下在每个进程开始时求取所述坡度。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对于所述至少一个环境条件是所述坡度(S)的情况，在考虑里程计数据的情况下连续地求取所述坡度。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的方法，其特征在于，对于所述至少一个环境条件是至障碍物的距离(a)并且借助距离传感器未求取到障碍物的情况，使用所述距离传感器的作用距离作为所述距离(a)。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述泊车过程作为全自动泊车过程来执行。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在识别到所述主执行器(16)故障的情况下，通过以所述最大可能的减速度采取制动来中断所述泊车过程。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，根据所求取的最大可能的速度(V_max)调整油门特性曲线(51，52)。