[发明专利]用于确定车辆在泊车操作期间的最大速度的方法

说明书

本发明涉及一种用于确定车辆(1)在泊车操作期间的最大速度(V_max)的方法，在所述方法中，借助至少一个传感器装置(11至14)检测至少一个环境条件并且将该至少一个环境条件作为输入参量提供给控制装置(10)。

背景技术

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的用于确定车辆在泊车操作期间的最大速度的方法。

由DE 102 05 039 A1已知一种具有权利要求1的前序部分的特征的方法。借助由所提及的文献已知的方法，可以如此产生特定的油门特性曲线，使得根据最大允许速度例如产生油门特性曲线，其中，即使在完全踩下油门踏板时，车辆的内燃机也仅工作在部分负荷运行中并且因此不能超过确定的最大速度。为此，该已知的方法提出，通过传感器检测至少一个环境条件并且将其作为输入参量提供给控制装置。环境条件例如理解为车辆或车辆轮胎与行车道地面之间的摩擦系数、停车环境(即例如在泊车过程中至障碍物的距离)和车辆坡度(行车道的倾斜度或坡度)的检测。因此，该已知的方法能够实现根据至少一个所检测的环境条件将在泊车过程中的最大速度限制为最大值，并且生成相应的油门特性曲线。

另外，由现有技术已知全自动化的泊车操作，其中，车辆的传感器装置检测停车位的大小或尺寸并且如此操控车辆的转向装置，使得可以将车辆泊入到停车位中。在此，目前尤其由于法律要求而设置，即使制动过程尤其根据所识别出的障碍物可以全自动化地执行，驾驶员仍预给定车辆速度或相应地给定油门。在此，在了解到首先提及的现有技术的情况下，虽然例如可以设置最大允许的车辆速度或相应的油门特性曲线，然而，制动过程本身——该制动过程本身例如取决于摩擦系数显然也需要不同的距离(这在最大可能的速度中被考虑)——始终基于如下假设：车辆的制动系统在可能的减速度方面具有确定的期望值或具有其完全的性能。

此外，由现有技术已知，出于安全原因，车辆的制动系统配备有多个制动回路。在此，使用至少两个执行器——例如以液压元件形式的主执行器和例如机电执行器形式的辅助执行器，其中，辅助执行器通常具有比主执行器低的性能，其中，两个执行器均构造用于对同一制动元件(尤其车辆的盘式制动器)起作用，以便制动车辆。在此还已知，在主执行器失效的情况下自动地使用辅助执行器。

发明内容

根据本发明的具有权利要求1的特征的用于确定车辆在泊车操作期间的最大速度的方法具有如下优点：除了至少一个环境条件之外，附加地考虑车辆的制动系统的辅助执行器的最大可能的减速度。这具有如下优点：即使在主执行器突然失效的情况下，也始终可以可靠地阻止车辆在泊车时例如与障碍物发生碰撞，因为在这种情况下，仍然可以在使用制动系统的辅助执行器可靠地制动车辆。

通常，在高度自动化的或自主的停车过程中，主执行器一般用于例如在障碍物之前制动车辆或停车。只要不存在故障，该主执行器就具有其全部的性能。一旦主执行器出现故障(该故障通常通过合适的软件或硬件措施识别到)，则通过辅助执行器确保可以将车辆从行驶减速到静止状态。辅助执行器具有比主执行器低的性能。辅助执行器的较低性能尤其通过延长的停止距离表现出来。实际上，这种辅助执行器是自动驻车制动器、电动制动力放大器的组成部分或构造为ESP系统的组成部分。

在从属权利要求中列出根据本发明的方法的有利的扩展方案。

因此，一种特别优选的方法设置，只要主执行器的性能大于辅助执行器的性能，就使用主执行器来操纵制动元件。由此可以产生附加的安全性，因为相比于在使用辅助执行器情况下的停止距离，由此能够实现的停止距离更短。

目前为止所描述的方法的另一优化设置，根据附加信息(例如制动磨损和/或制动效果)来求取至少一个执行器的当前的可能的最大减速度。这种方法就此而言实现如下优化：在计算最大可能的泊车速度时考虑低于存储在控制单元或控制装置中的值的可能的减速度。

主执行器的最大减速度和辅助执行器的尤其最大可能的减速度例如可以通过存储在控制装置中的值来预给定。