[发明专利]用于评估图像的方法和设备、运行辅助方法和运行设备

说明书

本发明涉及一种用于评估图像(B1，B2)、尤其用于评估图像(B1，B2)的对应性(10，12)的方法(S)，所述方法具有以下步骤：(i)提供(S1‑1)给定的第一与第二图像(B1，B2)之间的对应性(10，12)，(ii)提供(S1‑2)一个质量度量或多个质量度量作为用于表征相应的对应性(10，12)的属性(20，22)，(iii)评估(S2‑1)并有条件地选择(S2‑2)所述对应性，(iv)提供(S2‑3)所选择的对应性(10，12)作为评估结果(100)，其中，所述对应性(10，12)的评估(S2‑1)基于所述属性(20，22)的组合，并且所述对应性(10，12)的选择(S2‑2)基于所述评估(S2‑1)的结果。

技术领域

本发明涉及用于评估图像(尤其图像的对应性)的一种方法和一种设备，本发明还涉及一种运行辅助方法(尤其驾驶辅助方法)以及一种运行设备(尤其车辆)。本发明还涉及一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

背景技术

在许多技术领域中(例如在汽车工业领域中在所谓的驾驶员辅助系统中)，使用图像处理来控制设备和过程。在这种背景下，例如检测图像并将该其作为控制过程的基础。为此，必须对图像进行评估。通常在图像评估时产生所谓的对应性并将该对应性作为评估的基础。这种对应性逐像素地、在时间和/或空间方向上描述第一图像中的坐标与第二图像中的坐标之间的分配关系。时间关系可以涉及彼此相继地拍摄的图像，空间关系可以涉及空间上分离的图像，这些空间上分离的图像(例如在立体视觉中)也可以被同时拍摄。

发明内容

根据本发明的用于评估图像的具有权利要求1特征的方法具有以下优点：可以以相对较低的开销、以高可靠性检查图像对的对应性(Korrespondenz)，并且可以在验证时选择所述对应性。这根据本发明借助权利要求1的特征通过如下方式来实现：提供一种用于评估图像、尤其用于评估图像的对应性的方法，该方法具有以下步骤：

(i)提供给定的第一图像与第二图像之间的对应性；

(ii)提供一个或多个质量度量作为用于表征相应的对应性的属性；

(iii)评估并且有条件地(bedingt)选择对应性；

(iv)提供所选择的对应性作为评估结果。

在此根据本发明，对应性的评估基于属性的组合，对应性的选择基于所述评估的结果。通过根据本发明设置的措施实现：由于在评估时使用对应性的彼此组合的属性，所以对于已经求取的对应性而言，在选择对应性时实现高度的选择性和准确性。根据所述选择，在进一步处理或进一步使用时，可以在不损害准确性的情况下降低数据开销。

在本发明的意义上，也可以将对应性的总体理解为对应图像、对应组或对应矩阵，它们的各个组成部分也可以称为元素或像素。各个对应性可以具有一个或多个标量分量——例如空间中不同运动方向u、v的值。因此，各个对应性可以具有矢量值。此外，所述对应性可以基于光流的概念(也称为OF)和/或反映立体视差，但这不是强制性的。

以类似的方式，也可以将质量度量、属性和/或所选择的对应性的整体理解为具有相应的元素或像素的相应的图像，数据组和/或矩阵。

本发明能够结合任意形式的摄像机、监测摄像机和/或测量技术摄像机使用，例如——但不限于——通常在车辆上或之中使用、尤其结合机动车使用。在此还包括本发明结合电视摄像机、消费摄像机、无人机摄像机、人机交互摄像机等的应用。

从属权利要求示出本发明的优选扩展方案。

为了实现相应的质量度量或分别考虑的对应性的属性，可以单独地或彼此任意组合地使用不同方面，所述不同方面能够实现对应性评估。

因此，按照根据本发明的方法的一种优选构型能够实现，相应的质量度量作为所观察的对应性的属性代表以下方面中的至少一个或其组合，即例如