[发明专利]根据方向盘转矩调整漂移增益以改善动力转向系统的感觉

权利要求书

1.一种动力转向装置(1)，包括：方向盘(2)，驾驶员能够在所述方向盘(2)上施加称为“方向盘转矩”(T2)的操纵力，以及由控制器(4)控制的辅助电机(3)，所述控制器(4)使用确保对所述方向盘转矩的调节的至少一种闭环控制法则，所述控制器(4)包括至少一个称为“导数分支”的反馈分支(13)，该反馈分支(13)通过以下过程来计算称为“导数分量”的分量(Cd)：测量或评估与实际方向盘转矩对应、或者与作为实际方向盘转矩的图像的幅度对应的实际力参数(T2_actual)，所述幅度的值和变化与所述实际方向盘转矩的值和变化相关；然后计算所述实际力参数的时间导数值；然后将所述时间导数值乘以导数增益(Kd)，所述装置(1)的特征在于：所述控制器(4)使用三维绘图(15)，一方面根据实际力参数(T2_actual)、另一方面根据车辆纵向速度(V_vehic)来调整所述导数增益(Kd)；并且

其中，所述三维绘图(15)包括：第一域，称为“驻车域”(D1)，其从零车辆纵向速度延伸到非零的预定纵向速度阈值(V_thresh)，以及第二域，称为“行驶域”(D2)，其延伸超过所述纵向速度阈值(V_thresh)，并且其中，在所述行驶域(D2)中，当所述实际力参数(T2_actual)增大时，所述导数增益(Kd)减小，而在所述驻车域(D1)中，当所述实际力参数(T2_actual)增大时，所述导数增益(Kd)增大。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，标记所述驻车域(D1)和所述行驶域(D2)之间的边界的纵向速度阈值(V_thresh)等于或小于5km/h。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述纵向速度阈值(V_thresh)等于或小于3km/h。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述纵向速度阈值(V_thresh)等于或小于2km/h。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的装置，其特征在于，所述三维绘图(15)包括至少一个反转点(P0)，所述反转点(P0)位于所述驻车域(D1)和所述行驶域(D2)之间的边界处，并且从所述反转点(P0)，如果所述三维绘图(15)是沿着递增纵向速度(V_vehic)的方向且沿着递减实际力参数(T2_actual)的方向描绘的，则所述导数增益(Kd)增大，而如果所述绘图一直是沿着递增纵向速度(V_vehic)的方向但沿着递增实际力参数(T2_actual)的方向描绘的，则所述导数增益(Kd)减小。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的装置，其特征在于，所述行驶域(D2)包括：

-第一子域，称为“直线的邻近子域”(D2_1)，其从所述实际力参数(T2_actual)的零值延伸到第一预定力阈值(T_thresh_low)，并且其中所述导数增益(Kd)保持大于第一增益阈值，其称为“上限阈值”(Kd_high)，

-第二子域，称为“转向子域”(D2_2)，其从第二预定力阈值(T_thresh_high)延伸并超过第二预定力阈值(T_thresh_high)，第二预定力阈值(T_thresh_high)大于所述第一预定力阈值(T_thresh_low)，并且其中所述导数增益(Kd)保持小于第二增益阈值，其称为“下限阈值”(Kd_low)，严格小于所述上限阈值(Kd_high)，

-第三中间子域，称为“过渡子域”(D2_3)，其从所述第一预定力阈值(T_thresh_low)延伸到所述第二预定力阈值(T_thresh_high)，并且其中，当所述实际力参数(T2_actual)增大时，在给定的纵向速度(V_vehic)下，导数增益(Kd)从所述上限阈值(Kd_high)减小到所述下限阈值(Kd_low)。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，当所述纵向速度(V_vehic)沿着所述纵向速度阈值(V_thresh)方向下降到低于特定前边界阈值(V2)时，所述下限阈值(Kd_low)增大，所述前边界阈值(V2)大于所述纵向速度阈值(V_thresh)。