[发明专利]根据方向盘转矩调整漂移增益以改善动力转向系统的感觉

说明书

本发明涉及动力转向装置(1)，其包括方向盘(2)以及由控制器(4)控制的辅助电机(3)，该控制器使用确保对所述方向盘的调节的至少一个闭环控制法则，所述控制器(4)包括至少一个反馈臂(13)，该反馈臂通过以下来计算漂移分量(Cd)：测量或评估与实际方向盘转矩相对应的实际力参数(T2_actual)，接下来计算所述实际力参数的时间漂移值，并且然后将所述时间漂移值乘以漂移增益(Kd)，其中控制器(4)使用三维绘图(15)来根据实际力参数(T2_actual)以及车辆的纵向速度(V_vehic)的一部分、特别是根据第一域和第二域来调整漂移增益(Kd)，第一域称为“驻车域”(D1)，其从零纵向车辆速度延伸到预定纵向车辆速度阈值(V_thresh)，第二域称为“行驶域”(D2)，其延伸超过所述纵向速度阈值(V_thresh)。

技术领域

本发明涉及动力转向装置。

本发明特别涉及一种动力转向装置，该动力转向装置包括方向盘，驾驶员可以在该方向盘上施加称为“方向盘转矩”的操纵力，并且在该方向盘内控制器使用所述方向盘转矩作为调节幅度来执行转向机构的伺服控制。

背景技术

这样的控制器越来越高效，并且特别允许提供与车辆的动态情况特别一致的方向盘转矩。

为此，所述控制器特别地包含越来越多且复杂的电子器件和软件功能。

然而，这种日益增加的复杂性使得所述控制器越来越难以配置，有时冒着在某些情况下这些控制器给驾驶员带来相当不自然驾驶(artificial driving)感觉的风险，这可能是令人不愉快的，甚至是违反直觉的。

发明内容

因此，分配给本发明的目的在于克服上述缺点，并提出一种新类型的控制器，该控制器在确保动力转向系统的稳定性、响应性和准确性的同时，一方面为驾驶员提供了极好的驾驶舒适性，另一方面，提供了对于所述动力转向系统行为的感觉，以及对于所述转向机构与道路的相互作用的感觉，这是可能承载的最自然和最有用的信息。

通过一种动力转向装置来实现分配给本发明的目的，该动力转向装置包括：方向盘，驾驶员可以在该方向盘上施加称为“方向盘转矩”的操纵力；以及由控制器控制的辅助电机，该控制器使用确保调节所述方向盘转矩的至少一种闭环控制法则，所述控制器包括至少一个称为“导数分支”的反馈分支，该反馈分支通过以下来计算称为“导数分量”的分量：测量或评估与实际方向盘转矩对应、或者与作为实际方向盘转矩的图像的幅度对应的实际力参数，该幅度的值和变化与所述实际方向盘转矩的值和变化相关；然后计算所述实际力参数的时间导数值；然后将所述时间导数值乘以导数增益，所述装置特征在于：控制器使用三维绘图，一方面根据实际力参数、另一方面根据车辆纵向速度来调整导数增益。

有利地，导数增益绘图的使用允许根据准确且完整表征车辆使用环境状况(lifesituation)的多个输入参数来优化导数增益的自动调整，所述导数增益绘图使用多个输入参数，这里至少两个输入参数，即实际力参数和纵向速度参数。

因此，可以针对车辆的每种使用环境状况准确地调整导数增益，从而利于最适合于所考虑的使用环境状况的动力转向系统的行为和感觉。

因此，本发明允许将导数增益与每种车辆使用环境状况相关联，在所考虑的状况下这对应不同稳定性、舒适性、准确性、响应性与感觉的质量要求之间的最佳可能折中，所述每种车辆使用环境状况由绘图的组成中使用的不同输入参数适时表征。

附图说明

通过阅读下面的描述以及使用附图，本发明的其他目的、特征和优点将更详细地呈现，附图仅以示例性和非限制性的方式提供，其中：

图1以示意图示出了根据本发明的动力转向装置。

图2示出了根据本发明的允许调整导数增益的绘图。

具体实施方式

本发明涉及一种动力转向装置1。