[发明专利]用于基于雷达测量绘制地图和定位车辆的方法和系统

权利要求书

1.一种用于对至少一个车辆的车辆周围环境绘制地图(M)和定位(L)所述至少一个车辆的方法(1)，其中，

由所述至少一个车辆的至少一个雷达传感器求取(2)所述车辆周围环境的测量数据，

将所述至少一个雷达传感器的测量数据汇总(4)，

将汇总的测量数据(4)与已有的汇总测量数据进行比较(6)，

基于所述汇总的测量数据与所述已有的汇总测量数据之间的比较，通过减小测量误差来优化(8)所述汇总的测量数据，

借助经优化的汇总测量数据创建或更新(10)地图，以及

通过将求取的所述测量数据与创建的所述地图进行比较(12)，在创建的或更新的所述地图上定位(14)所述至少一个车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过聚类分析将所述至少一个雷达传感器的测量数据汇总(4)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，对所述至少一个雷达传感器的测量数据进行过滤。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述汇总的测量数据(4)构成节点，并且为了与已有的汇总测量数据进行比较，在所述节点之间构成连接路径并且将所述连接路径进行比较。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，基于至少一个测量数据云构成至少一个节点。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述节点为所述至少一个雷达传感器的测量地点，并且以测距的方式求取所述测量地点之间的连接路径。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，将所述汇总的测量数据(4)与至少一个第二传感器的测量数据进行比较(6、8)以减小测量误差。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述地图通过与经优化的汇总测量数据叠加来更新(10)。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，创建的所述地图被压缩(16)。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，通过构成聚类来压缩(16)创建的所述地图(10)，其中，为创建的所述地图的每个聚类分配时间戳，并且在更新所述地图时，相应的较旧的聚类被当前的聚类取代。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，分析经压缩的所述地图(16)以识别对象。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其中，将创建的所述地图与至少一个地理地图相关联。

13.一种用于实施根据前述权利要求中任一项所述的用于对至少一个车辆的车辆周围环境绘制地图(M)和定位(L)所述至少一个车辆的方法(1)的系统，所述系统具有至少一个车辆，所述至少一个车辆具有至少一个用于求取测量数据(2)的雷达传感器并且具有至少一个外部的或内部的处理单元，所述处理单元用于基于求取的所述测量数据创建地图(10)并用于借助求取的所述测量数据(2)来定位(L)所述至少一个车辆。