[发明专利]用于基于雷达测量绘制地图和定位车辆的方法和系统

说明书

本发明公开了一种用于对至少一个车辆的车辆周围环境绘制地图和定位所述至少一个车辆的方法，其中，通过所述至少一个车辆中的至少一个雷达传感器求取所述车辆周围环境的测量数据，将所述至少一个雷达传感器的测量数据汇总，将汇总的测量数据与已有的汇总测量数据进行比较，基于所述汇总的测量数据与所述已有的汇总测量数据之间的比较，通过减小测量误差来优化所述汇总的测量数据，借助经优化的汇总测量数据创建或更新地图，以及通过将所求取的测量数据与所创建的地图进行比较，在所创建或已更新的地图上定位所述至少一个车辆。此外，本发明还公开了一种系统。

技术领域

本发明涉及一种用于对至少一个车辆的车辆周围环境绘制地图和定位所述至少一个车辆的方法以及一种用于实施这种方法的系统。

背景技术

当前的自主或部分自主的车辆强烈地依赖于所提供的地图学信息。地图学信息被用于规划路线并且用于求取车辆位置。在此，地图学信息或者说地图通常存在于多个层中。第一层例如被用于规划精确的车道走向和行驶操作。通过这些数据，自主或部分自主的车辆可以保持车道或适配车道。另一层具有可探测的对象，所述对象可以被车辆内部的传感器探测到并且通过与该信息层的现有信息进行比较而被辨识出。车辆可以借助辨识出的对象求取其与该对象的相对位置，并因此在地图上求取该相对位置。在地图的另一信息层中，可以保存有动态变化的信息，例如道路情况、天气条件、停车场信息或交通流量。

为了能够实现自主或部分自主的行驶功能，这些地图学信息必须具有高的实时性和高的空间精度。

发明内容

本发明所基于的任务可以被看作是，提出一种用于创建和更新地图以及用于在地图上辨识至少一个车辆位置的方法和系统。

该任务借助独立权利要求的对应主题来解决。本发明的有利构型是各个从属权利要求的主题。

根据本发明的一个方面，提供一种用于对至少一个车辆的车辆周围环境绘制地图和定位至少一个车辆的方法。根据本发明，在一个步骤中，通过至少一个车辆的至少一个雷达传感器求取车辆周围环境的测量数据。接下来，将至少一个雷达传感器的所述测量数据汇总(aggregieren)并且与已有的汇总测量数据进行比较。基于汇总的测量数据与已有的汇总测量数据之间的比较，通过减少测量误差来优化所述汇总的测量数据。借助经优化的汇总测量数据创建或更新地图。通过将所求取的测量数据与所创建或已更新的地图进行比较来定位所述至少一个车辆。

通过所述方法，可以由至少一个车辆利用相关地图学信息来创建或更新地图。尤其可以通过多次重复测量来提高地图的精度。通过所述方法也可以放大并优化现有的地图。

尤其，在所述方法中，通过至少一个车辆来求取雷达测量数据并且接下来将其汇总。通过汇总测量数据，可以从所求取的测量数据中辨识出连贯的点云，所述连贯的点云可以用于减少测量数据的总数。这恰好可以在执行了多次测量的情况下或在多个雷达传感器并行运行的情况下减少测量数据量并且提高所述方法的速度。也能够通过限界可能的车辆周围环境将所求取的测量数据的一部分剔除。

可以将测量数据的汇总的或者说聚集的点云与已求取的点云进行比较并且使它们彼此协调。作为该过程的一部分，例如可以限定这些点云之间的间距并且将它们这样相互比较，使得所求取的测量数据的偏差最小化。这些点云或者说成组的点云之间的间距也可以通过在雷达测量值方面实施的测距法来求取。

不同测量的经误差优化的测量数据或者作为成组的点云存在的测量数据被用于创建地图。为此，可以实施进一步的修正，例如各个测量数据相对于现有测量数据的几何均衡或校准(Entzerrung oder Ausrichtung)。

在创建地图或添加测量数据以更新地图之后，可以在另一步骤中压缩该地图。由此，可以减小地图的存储空间需求，使得能够由至少一个车辆快速访问地图。