[发明专利]停车辅助装置

权利要求书

1.一种停车辅助装置，其对使自身车辆向后并列停驻至设置在通道侧方的停车空间的目标停车位置的停车动作进行辅助，其特征在于，具有：

反方向路径运算部，其根据停车空间和自身车辆行为的制约条件来运算使所述自身车辆从所述目标停车位置出库的反方向路径；

连接候选位置设定部，其在所述反方向路径上设定多个连接候选位置；

第1停车路径运算部，其运算能够从所述自身车辆的初始位置起到达所述多个连接候选位置中的某一个的第1连接路径，使用该第1连接路径和所述反方向路径来运算第1停车路径；

识别范围内判定部，其判定所述第1连接路径所具有的所述连接候选位置是否存在于所述自身车辆的初始位置上搭载在所述自身车辆上的外界识别传感器的识别范围内；

行驶距离判定部，其判定所述第1停车路径的行驶距离是否在规定阈值以下；

最短反打位置运算部，在所述识别范围内判定部判定为不存在于所述识别范围内的情况下，或者所述行驶距离判定部判定为超过所述规定阈值的情况下，所述最短反打位置运算部运算最短反打位置，所述最短反打位置使所述自身车辆从所述初始位置起朝前后反打移动而使所述自身车辆朝所述自身车辆的车辆方位向所述停车空间的停车方位接近的方向转动；

第2停车路径运算部，其运算能从所述最短反打位置起到达所述多个连接候选位置中的某一个的第2连接路径，使用该第2连接路径和所述反方向路径来运算第2停车路径；以及

行驶路径设定部，在所述第2停车路径运算部能够运算出所述第2停车路径的情况下，所述行驶路径设定部选择所述第2停车路径作为停车路径，在所述第2停车路径运算部无法运算出所述第2停车路径的情况下，以及在所述识别范围内判定部判定为存在于所述识别范围内、并且所述行驶距离判定部判定为在所述规定阈值以下的情况下，所述行驶路径设定部选择所述第1停车路径作为停车路径。