[发明专利]停车辅助装置

说明书

本发明的课题在于获得一种能够运算适合状况和需求的停车路径的停车辅助装置。本发明的停车辅助装置(1)在使自身车辆从目标停车位置出库的反方向路径上设定多个连接候选位置，运算能到达某一连接候选位置的第1连接路径，使用第1连接路径和反方向路径来运算第1停车路径。继而，判定连接候选位置是否存在于识别范围内，在不存在于识别范围内的情况下，运算使自身车辆朝前后反打移动的最短反打位置，并运算能从最短反打位置起到达某一连接候选位置的第2连接路径，使用第2连接路径和反方向路径来运算第2停车路径。继而，在能够运算出第2停车路径的情况下，选择第2停车路径作为停车路径，在无法运算出第2停车路径的情况下，选择第1停车路径作为停车路径。

技术领域

本发明涉及车辆的停车辅助装置。

背景技术

专利文献1展示了一种停车辅助装置的技术，其算出用于使车辆停车的包含反打的引导路径，以车辆沿该引导路径到达目标位置的方式进行辅助。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2010-208392号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在算出的引导路径中，有可能是在距目标停车完成位置较远的位置上反打或者超出外界识别传感器的识别范围，因此，存在因周边障碍物的位置而导致前后反打增多、到停车结束为止比较耗时等问题，出现不适合状况和需求的情况。

本发明是鉴于上述问题而成，其目的在于提供一种能在外界识别传感器的识别范围内算出停车路径而且能够通过采用距目标停车完成位置较近的位置上的停车动作而运算适合状况和需求的停车路径的停车辅助装置。

解决问题的技术手段

解决上述问题的本发明的停车辅助装置对使自身车辆向后并列停驻至设置在通道侧方的目标停车位置的停车动作进行辅助，其特征在于，具有：反方向路径运算部，其根据停车空间和自身车辆行为的制约条件来运算使所述自身车辆从所述目标停车位置出库的反方向路径；连接候选位置设定部，其在所述反方向路径上设定多个连接候选位置；第1停车路径运算部，其运算能够从所述自身车辆的初始位置起到达所述多个连接候选位置中的某一个的第1连接路径，使用该第1连接路径和所述反方向路径来运算第1停车路径；识别范围内判定部，其判定所述第1连接路径所具有的所述连接候选位置是否存在于距所述自身车辆的初始位置的预先设定的识别范围内；最短反打位置运算部，在该识别范围内判定部判定为不存在于所述识别范围内的情况下，所述最短反打位置运算部运算最短反打位置，所述最短反打位置使所述自身车辆从所述初始位置起朝前后反打移动而使所述自身车辆朝所述自身车辆的车辆方位向所述停车空间的停车方位接近的方向转动；第2停车路径运算部，其运算能够从所述最短反打位置起到达所述多个连接候选位置中的某一个的第2连接路径，使用该第2连接路径和所述反方向路径来运算第2停车路径；以及行驶路径设定部，在所述第2停车路径运算部能够运算出所述第2停车路径的情况下，所述行驶路径设定部选择所述第2停车路径作为停车路径，在所述第2停车路径运算部无法运算出所述第2停车路径的情况下，所述行驶路径设定部选择所述第1停车路径作为停车路径。

发明的效果

根据本发明，能够运算适合状况和需求的停车路径。根据本说明书的记述、附图，将明确本发明相关的更多特征。此外，上述以外的课题、构成及效果将通过以下实施方式的说明来进行明确。

附图说明

图1为本发明的实施方式的停车辅助装置的功能框图。

图2为表示向后并列停车的停车前和停车后的状态的图。

图3为表示运算向后并列停车的出库路径的方法的一例的图。

图4为表示向后并列停车的情况下的出库路径上的连接候选位置的图。