[发明专利]具有车辆引导系统的机动车、用于运行车辆引导系统的方法和计算机程序

说明书

本发明涉及一种机动车(1)，具有被设计为用于至少部分地自动引导机动车(1)的车辆引导系统(2)，其中，车辆引导系统(2)具有从输入数据中确定输出数据的控制器(3)，所述输入数据包括机动车(1)的至少一个传感器的传感器数据，所述输出数据能用于驱控实现机动车(1)的至少部分自动运行的至少一个执行器(10)，其中，所述控制器(3)包括推理单元(10)，该推理单元具有描述交通规则的、包含事实和推理规则的至少一个概率模型(11)，所述至少一个概率模型被设计为用于，在被提供以询问数据(13)和从输入数据中导出的、与交通规则有关的证据数据(12)且每个证据数据被分配可靠性的情况下，输出涉及至少一个要考虑的交通规则的交通规则信息(15)，该交通规则信息在确定输出数据时被考虑。

技术领域

本发明涉及一种机动车，该机动车具有被设计为用于至少部分地自动引导机动车的车辆引导系统，其中，车辆引导系统具有根据输入数据确定输出数据的控制器，所述输入数据包括机动车的至少一个传感器的传感器数据，所述输出数据能用于驱控至少一个实现机动车的至少部分自动运行的执行器。此外，本发明涉及一种用于运行车辆引导系统的方法和一种计算机程序。

背景技术

当前的研究领域涉及对机动车的至少部分自动引导，特别是对机动车的完全自动引导，因此涉及自主运行。为此已知一种车辆引导系统，该车辆引导系统能借助于对环境检测的访问、特别通过传感器来确定和实施自身状态的检测并且通过驱控相应的执行器来确定和实施机动车的纵向引导动作和/或横向引导动作。在此，与用于机动车的至少一个执行器的控制指令相应的输出数据最终在全面的情况分析的范围内产生，所述全面的情况分析形成通过输出数据实施的另外的行驶策略的基础。

在情况分析或确定行驶策略的范围内，出现了有时难以在控制器中通过算法实施的根本问题。一方面，至少部分自动运行的机动车必须遵守法律上的规定、即交通规则，例如在德国必须遵守《道路交通法》的规章。这目前在相应的车辆引导功能中这样实施，即，利用程序上的或面向对象的算法从精确到车道的、富含当前环境数据、特别是传感器数据的环境地图中提取属性、例如冲突区和/或车道优先级。在预测其他交通参与者的行为方面，例如在描述这种其他交通参与者的典型行为的经验规则方面，也可能出现类似问题。此外，由于法律规定，在评价要考虑的交通规则的范围内也可以考虑预测的结果数据。

关于法律规定和/或基于经验对其他交通参与者的行为进行估计的现有交通规则处理的问题是，在处理时不能自动化地考虑数据源的可靠性，例如传感器数据和/或预测单元的可靠性。例如，如果不在算法内实现复杂的误差传递，则在传感器数据方面的典型的测量误差不反映在最后得到的结果中。当前实施的另外的问题是必须被考虑的、大量在交通状况下适用的交通规则，从而产生具有难以控制的复杂性的算法。

发明内容

因此，本发明的目的在于，在至少部分地自动化的车辆引导功能的情况下提供交通规则分析的简化的实施方式，该简化的实施方式考虑到传感器和/或预测单元的不确定性。

为了实现该目的，在开头所述类型的机动车中根据本发明规定，所述控制器包括推理单元，该推理单元具有反映交通规则的、包含事实和推理规则的至少一个概率模型，所述至少一个概率模型被设计为用于，在被提供以询问数据和从输入数据中导出的、与交通规则有关的证据数据的情况下输出涉及至少一个要考虑的交通规则的交通规则信息，在确定输出数据时考虑该交通规则信息，其中，为每个证据数据分配可靠性。