[发明专利]机械设备控制系统、机械设备控制装置以及机械设备控制方法

说明书

提高机械设备的操作性。一种具备由马达(14)驱动控制的多台机器人(2～5)的机械设备控制系统(1)，包括：负载率检测部(35)，检测所有马达(14)的负载率；操作部(21)，接受机械设备控制系统(1)中的预定运用参数的设定输入；以及综合控制装置(6)，在任一个负载率都维持允许负载状态的同时，与设定输入的预定运用参数对应地控制多台机器人(2～5)，机器人(2～5)包括控制马达(14)的驱动的伺服放大器(13)、以及检测马达(14)和伺服放大器(13)中的至少一者的状态数据的内部传感器(36)和外部传感器(40)，负载率检测单元(35)基于检测出的状态数据计算马达(14)和伺服放大器(13)中的至少一者的动作裕度作为负载率。

技术领域

本申请的实施方式涉及机械设备控制系统、机械设备控制装置以及机械设备控制方法。

背景技术

在专利文献1中公开了一种马达控制装置的过载保护装置，其预先预知接近过载的状态，不会使机械设备突然停止。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-155230号公报。

发明内容

然而，在上述现有技术中，仅仅避免了单个驱动轴(马达)上的额定的过载状态。与此相对，在具备多个由驱动轴驱动的机械装置的机械设备整体中，要求以最大限度地发挥其功能潜力的方式进行控制，并提高其操作性。

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种能够提高机械设备的操作性的机械设备控制系统、机械设备控制装置以及机械设备控制方法。

为了解决上述问题，根据本发明的一个观点，应用一种机械设备控制系统，其具备由驱动轴驱动控制的机械装置，机械设备控制系统包括：负载率检测部，检测所述驱动轴的负载率；输入部，接受所述机械设备控制系统中的预定运用参数的设定输入；以及综合控制部，在维持所述负载率的允许负载状态的同时，与设定输入的所述预定运用参数对应地控制所述机械装置。

另外，根据本发明的另一观点，应用一种机械设备控制装置，其控制机械设备，该机械设备具备由驱动轴驱动控制的机械装置，所述机械设备控制装置在维持从所述驱动轴检测的负载率的允许负载状态的同时，与对所述机械设备进行设定输入的预定运用参数对应地控制所述机械装置。

另外，根据本发明的另一观点，应用一种机械设备控制方法，其控制机械设备，该机械设备具备由驱动轴驱动控制的机械装置，所述机械设备控制方法在维持从所述驱动轴检测的负载率的允许负载状态的同时，与对所述机械设备进行设定输入的预定运用参数对应地控制所述机械装置。

根据本发明，能够提高机械设备的操作性。

附图说明

图1是立体地表示实施方式的机械设备控制系统整体的外观的图；

图2是表示机械设备控制系统的示意性系统结构及其作业工序的一个例子的图；

图3是表示机械设备控制系统的控制功能框结构的一个例子的图；

图4是检测动作裕度作为负载率的伺服放大器及其周边的功能框图；

图5表示负载率监视器和运用参数控制面板的显示画面的一个例子；

图6表示工作状况监视器的显示画面的一个例子；

图7表示通过在使用了神经网络的深度学习中的学习内容进行工作顺序的调整的概念性的自动调整部的模型结构例；

图8是表示周期性地执行的工作顺序的图；

图9是表示进行周期性执行的工作顺序的调整的自动调整部的模型结构例；