[发明专利]路侧装置、通信系统以及危险探测方法

说明书

在路侧装置中能够迅速且高精度地判定移动体发生碰撞的危险性。当路侧机从步行者终端接收到包括表示步行者为危险状态的状态信息的消息时，基于通过雷达检测道路上的车辆所得到的结果来获取存在于处于危险状态的步行者的周边的车辆的位置信息，基于该车辆的位置信息来判定车辆与处于危险状态的步行者发生碰撞的危险性，在存在发生碰撞的危险性的情况下，向终端发送包括表示存在发生碰撞的危险性的警报信息的消息。

技术领域

本发明涉及一种设置于道路的路侧装置、具备路侧装置和保持于移动体的终端装置的通信系统、以及利用设置于道路的路侧装置来探测存在于周边的移动体间发生碰撞的危险性的危险探测方法。

背景技术

近年来，面向利用ITS(Intelligent Transport System：智能交通系统)的安全驾驶辅助无线系统的实用化和普及的研究取得进展。在该安全驾驶辅助无线系统中，通过在搭载于车辆的车载终端间进行通信的ITS通信(车车间通信)、在设置于道路上的路侧机与车载终端之间进行通信的ITS通信(路车间通信)，来进行包括车辆的位置信息等的消息的交换，由此对车辆的驾驶员进行用于避免事故的注意提醒。

另外，近年来，为了防止步行者的事故，提出了一种在步行者所持的步行者终端与车载终端之间进行通信的ITS通信(人车间通信)。在该人车间通信中，步行者终端与车载终端直接交换包括位置信息等的消息来向车载终端通知步行者的存在，并且向步行者终端通知车辆的存在，由此能够在适当的定时对步行者和车辆的驾驶员这两方进行注意提醒，因此能够期待在防止步行者的事故这一点上发挥巨大的效果。

并且，还已知如下的技术：在交叉口等容易发生事故的场所设置具备雷达(物体识别传感器)的路侧机，使用雷达监视存在于周边的移动体(步行者、车辆)，当判定为存在移动体间发生碰撞的危险性时，向该车辆的车载终端通知存在发生碰撞的危险性(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-272598号公报

发明内容

发明要解决的问题

而且，在判定移动体间发生碰撞的危险性的碰撞判定中，例如当想要探测步行者冲出至车行道的危险动作，以不仅掌握移动体的位置、移动速度及移动方向还掌握移动体的危险状态来以优先考虑处于危险状态的移动体的方式进行碰撞判定时，能够迅速且高精度地进行碰撞判定。

然而，在所述的现有技术中，路侧机需要监视存在于路侧机的周边的全部的移动体的危险状态，因此存在路侧机的负担大从而在存在很多移动体的状况下无法迅速地进行碰撞判定这一问题。另外，在利用雷达等进行的物体检测中，分辨率有限，因此无法高精度地检测步行者的小幅动作、例如步行者改变身体的朝向的动作，因此存在无法充分地探测步行者的危险动作从而无法高精度地进行碰撞判定这个问题。

因此，本发明的主要的目的在于提供一种能够迅速且高精度地判定移动体发生碰撞的危险性的路侧装置、通信系统以及危险探测方法。

用于解决问题的方案

本发明的路侧装置是设置于道路的路侧装置，所述路侧装置构成为，具备：物体检测部，其检测道路上的移动体；通信部，其与保持于移动体的终端装置进行通信；以及控制部，其当通过所述通信部从所述终端装置接收到包括表示移动体为危险状态的状态信息的消息时，基于所述物体检测部的检测结果来获取存在于处于危险状态的移动体的周边的其它移动体的位置信息，并基于该移动体的位置信息来判定移动体间发生碰撞的危险性。