[发明专利]基于地图数据的质量指标来促进车辆导航的装置、方法和计算机程序产品

权利要求书

1.一种用于促进车辆的导航的方法，所述方法包括：

接收多种不同类型的传感器数据，包括地图数据、相机数据和检测器数据；

确定与所述地图数据相关联的质量指标；

基于与所述地图数据相关联的所述质量指标，相对于其它类型的传感器数据对所述地图数据的依赖度加权；以及

至少部分地基于相对于其它类型的传感器数据对所述地图数据的所述加权来确定用于所述车辆的导航信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述地图数据的依赖度进行加权包括：在所述质量指标指示所述地图数据具有更高质量的实例中设置比在所述质量指标指示所述地图数据具有更低质量的实例中更高的相对于其它类型的传感器数据对所述地图数据的依赖度。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，接收所述多种不同类型的传感器数据包括分别从所述车辆上的相机和检测器接收相机数据和检测器数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆包括自动驾驶车辆，并且其中，确定导航信息包括：至少部分地基于相对于其它类型的传感器数据对所述地图数据的所述加权来定义所述自动驾驶车辆要遵循的路线。

5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括通过使与所述一个或多个对象相关联的所述质量指标随时间推移衰减直到与所述一个或多个对象相关联的所述地图数据被刷新，来随时间推移修改与所述地图数据所表示的一个或多个对象相关联的所述质量指标。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，与一个或多个对象相关联的所述质量指标随时间推移取决于由所述地图数据表示的对象的类型而以不同的速率衰减。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述质量指标包括：分别确定针对由所述地图数据表示的一个或多个离散对象和一个或多个连续对象的所述质量指标。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述质量指标包括：确定用于对象的准确性的质量预测、用于所述对象的存在置信度的质量预测或用于所述对象的分类置信度的质量预测中的一个或多个。

9.一种用于促进车辆的导航的装置，所述装置包括至少一个处理器和包括计算机程序代码的至少一个存储器，所述至少一个存储器和计算机程序代码采用所述处理器被配置为使所述装置至少：

接收多种不同类型的传感器数据，包括地图数据、相机数据和检测器数据；

确定与所述地图数据相关联的质量指标；

基于与所述地图数据相关联的所述质量指标，相对于其它类型的传感器数据对所述地图数据的依赖度加权；以及

至少部分地基于相对于其它类型的传感器数据对所述地图数据的所述加权来确定用于所述车辆的导航信息。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述至少一个存储器和计算机程序代码采用所述处理器被配置为使所述装置通过在所述质量指标指示所述地图数据具有更高质量的实例中设置比在所述质量指标指示所述地图数据具有更低质量的实例中更高的相对于其它类型的传感器数据对所述地图数据的依赖度，来对所述地图数据的依赖度加权。

11.根据权利要求9所述的装置，其中，所述至少一个存储器和计算机程序代码被配置为使所述装置通过分别从所述车辆上的相机和检测器接收相机数据和检测器数据，来接收多种不同类型的传感器数据。

12.根据权利要求9所述的装置，其中，所述车辆包括自动驾驶车辆，并且其中，所述至少一个存储器和计算机程序代码采用所述处理器被配置为使所述装置通过至少部分地基于相对于其它类型的传感器数据对所述地图数据的所述加权来定义所述自动驾驶车辆要遵循的路线，来确定导航信息。