[发明专利]基于地图数据的质量指标来促进车辆导航的装置、方法和计算机程序产品

说明书

提供了一种装置、方法和计算机程序产品，以利用地图数据来促进诸如自动驾驶车辆的车辆的导航，其中以更加计算有效的方式提供与地图数据相关联的质量。在方法的上下文中，接收多种不同类型的传感器数据，包括地图数据、相机数据和检测器数据。方法确定与地图数据相关联的质量指标，并基于与地图数据相关联的质量指标，相对于其它类型的传感器数据对地图数据的依赖度加权。方法进一步包括至少部分地基于相对于其它类型的传感器数据对地图数据的加权来确定用于车辆的导航信息。

技术领域

提供了一种装置、方法和计算机程序产品，用于至少部分地基于与地图数据相关联的质量指标来促进车辆的导航，并且更具体地，用于促进诸如自动驾驶车辆的车辆的导航。

背景技术

车辆的导航通常取决于地图数据，该地图数据定义了道路上或周围的多个对象。这些对象包括路段、路标、车道标记、桥和许多其它特征。为了提供对地图数据的相对质量的一些保证，有时与地图数据关联高级语句(high level statement)，以提供对地图数据的质量的一般指示。由于驾驶员也负责车辆的导航和地图数据的评估，所以地图数据的质量的该一般指示对于依赖于车辆的手动驾驶的车辆行驶可能是足够的。

然而，自动驾驶车辆不依赖于车辆的手动驾驶，而是基于各种传感器数据来进行自动驾驶车辆的导航。因此，传感器数据通常必须具有更高的质量。该传感器数据由多种不同类型的传感器提供，传感器包括例如由车辆装载并被配置为采集车辆周围的环境图像的相机和其它检测器设备(诸如雷达系统、光检测和测距(LIDAR)系统等)。此外，自动驾驶车辆所依赖的传感器数据包括地图数据。基于对传感器数据的组合的分析，自动驾驶车辆沿着其路线被引导。为了依赖于不同类型的传感器数据，与不同类型的传感器数据中的每一者相关联的质量必须被定义，并且通常必须满足预定义的质量标准。尽管相机和其它检测器设备很容易被配置为提供有关所提供数据质量的信息，但有关地图数据质量的一般性高级语句通常不足以确保自动驾驶车辆的导航系统能够依赖于地图数据。

为了提供关于与地图数据相关联的质量的更详细的指示，可以将地图数据与已知具有预定义准确性的参考数据进行比较。然而，在任何规模上，地图数据与具有预定义准确性的参考数据的比较是计算密集且时间消耗的，并且在许多情况下，即使不是不可能，但也是不切实际的。由于在导航期间自动驾驶车辆消耗的地图数据量相对较大，因此在大多数(如果不是全部)涉及自动驾驶车辆的情况下，无法合理地进行地图数据与具有预定义准确性的参考数据的比较来评估地图数据的质量。

发明内容

根据示例实施例，提供了一种装置、方法和计算机程序产品，以便利用地图数据来促进诸如自动驾驶车辆的车辆的导航，在该地图数据中以更加计算有效的方式提供与地图数据相关联的质量。通过提供关于与地图数据相关联的质量的指示，诸如自动驾驶车辆的车辆的导航可以在确定地图数据与其它类型的传感器数据组合的方式时考虑与地图数据相关联的质量，从而允许自动驾驶车辆以可靠和可信赖的方式导航。根据示例实施例，与地图数据相关联的质量信息是细粒度的或本地化的，从而进一步促进确定相对于其它类型的传感器数据可以依赖于地图数据的方式，以及以本地化方式进行的车辆的导航。因此，组合不同类型的传感器数据以便促进车辆导航的方式可以取决于与在不同位置处的地图数据相关联的质量的变化而在不同位置之间改变，从而进一步提高地图数据支持的导航的可靠性和可信赖性。

在示例实施例中，提供了一种用于促进车辆的导航的方法，该方法包括接收包括地图数据、相机数据和检测器数据的多种不同类型的传感器数据。例如，该方法可以分别从车辆上的相机和检测器接收相机数据和检测器数据。该方法确定与地图数据相关联的质量指标，并基于与地图数据相关联的质量指标，相对于其它类型的传感器数据对地图数据的依赖度加权。例如，质量指标可以包括用于对象的准确性的质量预测、用于对象的存在置信度的质量预测和/或用于对象的分类内容的质量预测。该方法进一步包括至少部分地基于相对于其它类型的传感器数据对地图数据的加权来确定用于车辆的导航信息。