[发明专利]用于确定传感器位置的系统和方法

权利要求书

1.一种用于确定传感器位置的系统，包括：

第一传感器，其用于捕获被放置在被监视场地中的校准目标的第一图像集合，其中所述第一传感器在所述被监视场地中具有第一位置，并且其中所述校准目标具有物理外观，所述校准目标包括：

第一反射分段，其展现第一反射性质；以及

第二反射分段，其显示不同于所述第一反射性质的第二反射性质，

其中所述第一反射分段和所述第二反射分段位于所述校准目标的外围的不同部分上，并且其中所述第一图像集合描绘所述第一反射分段；

第二传感器，其用于捕获所述校准目标的第二图像集合，其中所述第二传感器在所述被监视场地中具有不同于所述第一位置的第二位置，并且其中所述第二图像集合描绘所述第二反射分段；以及

处理器，其用于通过将所述第一图像集合和所述第二图像集合与所述校准目标的三维模型对准来确定所述第一传感器和所述第二传感器的位置关系。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述校准目标被放置在所述被监视场地内的任意位置中。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一传感器和所述第二传感器中的至少一个是可移动的。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述处理器还用于使用由所述第一传感器和所述第二传感器捕获的对象的图像来生成存在于所述被监视场地内的对象的三维模型。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一传感器和所述第二传感器中的至少一个具有至少半球形的视场。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一传感器和所述第二传感器中的至少一个包括激光源，其用于将多个光束投射到对应的视场中，使得所述多个光束在所述视场中创建伪影的图案。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述校准目标的所述物理外观包括不均匀的物理尺寸。

8.根据权利要求7所述的系统，其中所述校准目标还包括：

第一段，其具有第一三维形状；以及

第二段，其连接到所述第一段且具有不同于所述第一三维形状的第二三维形状。

9.根据权利要求1所述的系统，其中所述校准目标的所述物理外观包括不均匀的视觉图案。

10.根据权利要求9所述的系统，其中所述校准目标还包括：

第一图案化分段，其显示第一图案；以及

第二图案化分段，其显示不同于所述第一图案的第二图案，

其中所述第一图案和所述第二图案位于所述校准目标的外围的不同部分上。

11.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一反射分段利用展现漫反射的涂覆处理，以及所述第二反射分段利用展现镜面表面反射的涂覆处理。

12.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一反射分段利用第一涂覆处理，所述第二反射分段利用第二涂覆处理，并且所述第一涂覆展现比所述第二涂覆更大程度的反射。

13.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一反射分段的形状与所述第二反射分段的形状不同。