[发明专利]一种控制方法、电机驱动设备、控制设备及可移动平台

说明书

本发明实施例提供了一种控制方法、电机驱动设备、控制设备及可移动平台，其中，该方法包括：获取控制设备发送的编址指令，其中，所述编址指令包括目的编址号；获取所述电机的转动状态；当所述获取的电机的转动状态满足预设状态要求时，向所述控制设备发送所述编址指令的反馈信号，根据所述编址指令记录所述目的编址号。通过获取电机的转动状态即可以完成电机驱动设备的编址，避免每次编址均需要拆装设备，实现对电机驱动设备的编址控制的自动化和智能化，提高了编址效率。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种控制方法、电机驱动设备、控制设备及可移动平台。

背景技术

诸如无人汽车、无人机、轮式机器人等多电机终端设备的应用越来越广泛，通常这种多电机终端设备中包括的多个电机驱动设备均挂载在同一总线上，由于各电机驱动设备在总线上的位置等效，所以控制设备在往总线上发送控制指令时，所有的电机驱动设备都能收到控制指令，如果不对电机驱动设备之间进行地址区分，则无法实现控制。

目前通常采用的方式是在安装电机驱动设备之前，对各电机驱动设备进行编址，然后将编址后的各电机驱动设备装到集成系统的固定物理位置上。然而，这种方式每次编址均需要拆装设备，且安装位置固定，导致操作复杂，用户体验差。因此，如何更有效地对多电机驱动设备的终端进行控制具有十分重要的意义。

发明内容

本发明实施例提供了一种控制方法、电机驱动设备、控制设备及可移动平台，可实现对电机驱动设备的自动化和智能化编址，提高编址效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种电机驱动设备的控制方法，其中，所述电机驱动设备用于控制与其通信连接的电机，所述方法包括：

获取控制设备发送的编址指令，其中，所述编址指令包括目的编址号；

获取所述电机的转动状态；

当所述获取的电机的转动状态满足预设状态要求时，向所述控制设备发送所述编址指令的反馈信号，根据所述编址指令记录所述目的编址号。

第二方面，本发明实施例提供了一种控制设备的控制方法，其中，所述控制设备与多个电机驱动设备通信连接，所述电机驱动设备用于控制与其通信连接的电机，所述方法包括：

向所述多个电机驱动设备广播编址指令，其中，所述编址指令包括目的编址号；

确定是否获取到所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备发送所述编址指令的反馈信号，其中，所述反馈信号是所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备在确定电机的转动状态满足预设状态要求时向所述控制设备发送的；

若是，则将所述一个电机驱动设备的编址号注册为所述目的编址号。

第三方面，本发明实施例提供了一种电机驱动设备，其中，所述电机驱动设备用于控制与其通信连接的电机，包括：存储器和处理器，

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：

获取控制设备发送的编址指令，其中，所述编址指令包括目的编址号；

获取所述电机的转动状态；

当所述获取的电机的转动状态满足预设状态要求时，向所述控制设备发送所述编址指令的反馈信号，根据所述编址指令记录所述目的编址号。

第四方面，本发明实施例提供了一种控制设备，其中，所述控制设备与多个电机驱动设备通信连接，所述电机驱动设备用于控制与其通信连接的电机，包括：存储器和处理器，

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：