[发明专利]自动驾驶功能部件的评估和在不同处理阶段中的道路识别

权利要求书

1.一种用来对用于道路识别的部件的探测结果、通过道路估计所估计的道路和/或自我车辆的所使用的驾驶员辅助系统的计划的轨迹进行评估的方法，其中，所述探测结果、估计的道路和计划的轨迹被称为假设(H)，

其特征在于，为了评估装置或驾驶员辅助系统，使用以自我车辆的手动驾驶轨迹为基础的度量标准，其中，在车辆自身的xy坐标系中，在与初始点的预设距离处针对预设的参考点确定手动驾驶轨迹与假设(H、12、14、15、16、17)之间的偏差，并且

根据所述评估确定：用于道路识别的部件、道路估计和/或驾驶员辅助系统的假设是否满足预设的标准。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

确定所述手动驾驶轨迹的在预设距离(rl)处的参考点与在起始时刻车辆自身的坐标系的沿行驶方向延伸的x轴之间的角度，

确定所述假设的在预设距离(rl)处的参考点与在起始时刻车辆自身坐标系的沿行驶方向延伸的x轴之间的角度，

确定两个上述角度的差的数值，

将角度差的数值与预设的阈值进行比较，用以评估装置或驾驶员辅助系统，并且

根据比较结果将所述假设分类为对于所述标准适用或不适用。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，预设的阈值是1°至3°、尤其是2°。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，除了角度差的度量标准以外，还确定手动驾驶轨迹的和假设的参考点之间的欧几里得距离，并且使用所述欧几里得距离作为另外的度量标准来评估所述假设。

5.一种用来对用于道路识别的部件的探测结果、通过道路估计所估计的道路和/或自我车辆的所使用的驾驶员辅助系统的计划的轨迹进行评估的方法，尤其根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述探测结果、估计的道路和计划的轨迹被称为假设(H)，

其特征在于，为了评估装置或驾驶员辅助系统，使用以自我车辆的轨迹为基础的度量标准，其中，在车辆自身的xy坐标系中，在与初始点的预设距离处针对预设的参考点确定所述轨迹与假设(H、12、14、15、16、17)之间的偏差，并且根据所述评估确定：用于道路识别的部件、道路估计和/或驾驶员辅助系统的假设是否满足预设的标准。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述度量标准基于：

在起始时刻沿行驶方向延伸的x轴与假设的参考点之间的角度差，

所述轨迹的和所述假设的参考点之间的欧几里得距离，或

所述假设与通过高精度GPS位置结合高精度地图所得到的精确的地图的偏差。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述参考点与初始点的预设距离(rl)在10m至200m之间、尤其是30m。

8.一种用来对用于道路识别的部件的探测结果、通过道路估计所估计的道路和/或自我车辆的所使用的驾驶员辅助系统的计划的轨迹进行评估的设备，其中，所述探测结果、估计的道路和计划的轨迹被称为假设(H)，其中，所述设备配置和设计用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述设备具有

用于道路识别的装置或驾驶员辅助系统，

用于评估假设的装置，和

用于分类假设的装置。