[发明专利]自动驾驶功能部件的评估和在不同处理阶段中的道路识别

说明书

本发明涉及一种用于评估用于道路识别的部件的探测结果、由道路估计来估计的道路和/或自我车辆的所使用的驾驶员辅助系统的计划的轨迹的方法和设备，其中，探测结果、估计的道路和计划的轨迹被称为假设，为了评估部件、道路估计或驾驶员辅助系统使用度量，其基于自我车辆的手动驾驶的轨迹，其中，在手动驾驶的轨迹与针对预设的参考点的假设之间的偏差在与初始点的预设的距离中、在车辆自身的xy坐标系中被确定，并且根据评估确定，用于道路识别的部件、道路估计和/或驾驶员辅助系统的假设是否满足预设的标准。

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的用于根据探测结果以及驾驶员辅助系统、根据计划的轨迹来评估用于道路识别的部件的方法、根据权利要求8的前序部分的相应的设备以及根据权利要求9的前序部分的用于离线评估在不同的环境场景中的手动驾驶轨迹的系统。

在例如作为自动驾驶功能的前提的道路识别中存在如下问题，所使用的例如用于标志识别和道路识别的探测器根据区域和环境条件示出不同的特性。因此，基于摄像头的标志识别通常在高速公路和州际公路上良好地起作用，然而，标志识别的性能在城市场景中有所下降，在城市场景中，通常只有柏油过道或路边石限制道路。在这种情况下，备选方案是，跟随前方车辆、路边石和/或护栏，或者完全不提供驾驶功能。

在对这种道路识别系统的不断研发中也存在该问题，其中，问题是，新的软件版本也具有与更早的版本不同的特性，由此就会改变系统的探测特性。

此外，所述道路识别系统可能具有以下问题：

道路识别系统的供应商的数据表是部分不充分的，并且其有效性取决于测试场景。

不是所有情况都是可模拟并且可转用至实际条件的。

在基于图像的评估方案中，拍摄图像、例如像素标记是前提条件。然而，如果缺少向拍摄图像的逆变换，基于图像的评估方案不能够用于来自其他的来源的道路假设，这带来附加的费用。

系统的路上(On-Road)评估、即伴随着自动驾驶功能激活的实际行驶是非常困难和危险的，因为大多只能困难地鉴别出在实际行驶中的误差来源，或者一些误差是不能够预测的。因此，在路上评估中，大多不能够确定误差来源是否由探测器、例如摄像头、前方人员、地图等、道路识别或道路规划造成。

借助高精度的GPS接收器和高精度的地图执行对自动驾驶功能的评估是可能的，然而这是昂贵的解决方案。尤其仅能为特定的区域提供具有标志和车道的高精度的位置的高精度的地图，从而同样限制了该可能性。

在T.T.Ngyuen等人的公开文献“Learning of Lane Information Reliabilityfor Intelligent Vehicles”,2016IEEE International Conference on MultisensorFusion and Integration for Intelligent Systems,Baden-Baden,Germany,Sep19-21,2016中，借助基于手动驾驶轨迹并且确定轨迹与假设的道路估计之间的角度偏差的度量标准来评估道路估计的可靠性。

文献EP 2 974 943 A2描述了一种检测车道的车道检测系统，所述车道检测系统具有车辆位置检测系统，其检测相对于车道的车辆实际位置；调节系统，其通过相对于车道的车辆实际位置和相对于车道的车辆额定位置确定调节偏差并且由此确定调节信号；和转向促动器，调节系统给转向促动器加载以调节信号，使得将车辆实际位置调节为车辆额定位置。在此构造了横向引导系统，使得调节系统包含至少两个调节器或带有至少两个参数组的至少一个调节器，其中，分别通过调节器或分别通过参数组产生的调节特性是不同的。此外设置了调节器选择系统，其借助辅助装置检测至少一个影响驾驶情况的参量，并且根据至少一个参量的值选择调节器中的一个或参数组中的一个来使用在调节器系统中，并且调节器系统在使用选择的调节器或选择的参数组的情况下将调节信号输出至转向促动器。