[发明专利]用于确定车辆轮胎与车道之间的接触的摩擦值的方法以及用于控制车辆的车辆功能的方法

说明书

本发明涉及一种用于确定车辆(102)的轮胎与车道之间的接触的摩擦值的方法。所述方法具有以下步骤：处理传感器信号(140)，以便产生经处理的传感器信号。在此，所述传感器信号(140)至少代表由至少一个感测装置(104、106；108)读取的、能与所述摩擦值相关联的状态数据。所述经处理的传感器信号代表至少一个临时摩擦值。所述方法也具有在使用所述经处理的传感器信号和回归模型的情况下求取所述摩擦值的步骤。

背景技术

本发明从根据独立权利要求类型的设备或方法出发。本发明的主题也是一种计算机程序。

对于车辆运动，车辆与车道之间的摩擦值尤其可以具有意义。对于在特殊状况下直接主动地测量摩擦值、例如确定机场摩擦值而言，可以使用具有摩擦值测量技术的测量车辆。

DE 10 2005 060 219 A1说明了一种对道路与机动车轮胎之间的摩擦系数的估算方法。

发明内容

在这种背景下，借助在此提出的方案，根据独立权利要求提出一种方法，此外还提出一种使用该方法的设备，并且最后提出一种相应的计算机程序。通过在从属权利要求中列出的措施，能够实现在独立权利要求中给出的设备的有利扩展方案和改进方案。

根据实施方式，尤其可以通过基于时间序列的统计学方案来确定车道与车辆之间的摩擦值。在此，例如在使用传感装置数据或者说传感器信号的情况下，摩擦值可以作为多个摩擦值的估计值或概率分布被确定。为此，尤其可以在使用回归模型或者说回归算法的情况下对传感器信号进行处理。摩擦值可以用于控制车辆的车辆功能、尤其是辅助功能。尤其，在使用回归模型、尤其线性回归算法的情况下可以实现基于云的摩擦值估计和预测。

有利地，根据实施方式，尤其能够精确且可靠地估测车辆与车道之间的摩擦。在此，例如可以使用来自多个来源的数据，并因此可以利用群知识。因此，尤其也可以减小由可能的传感器误差引起的影响，并且可以改进用于确定摩擦值的统计学分析评估的结果。此外，例如可以谈及大的用户群。尤其与专用的摩擦值传感装置相比，也可以将利用摩擦值确定的装置费用保持得低且成本低。可选地，摩擦值确定可以与其他连接功能(Connectivity-Funktionen)组合。尤其摩擦值确定装置可以将关于道路区段的结果也提供给本身还未在这些道路区段上行驶的车辆。

提出一种用于确定车辆轮胎与车道之间的接触的摩擦值的方法，其中，所述方法具有以下步骤：

对传感器信号进行处理，以便产生经处理的传感器信号，其中，传感器信号至少代表由至少一个感测装置读取的、能与摩擦值相关联的状态数据，其中，经处理的传感器信号代表至少一个临时摩擦值；以及

在使用经处理的传感器信号和回归模型的情况下求取摩擦值。

该方法例如能够以软件或硬件或者以软件和硬件的混合形式例如在设备或控制器中实现。在此，摩擦值可以针对一个时间点作为估计值并且附加地或替代地作为在车道的确定位置或区域上的摩擦的概率分布被确定。摩擦值和临时摩擦值也可以分别代表值域，其中，摩擦值和临时摩擦值例如可以分别代表平均值和置信区间等。摩擦值可以为了用于操控车辆的车辆功能、尤其车辆的辅助功能或辅助系统而被确定。状态数据可以代表由至少一个感测装置所获得的物理测量值。所述方法也可以具有从通至至少一个感测装置的接口读取传感器信号的步骤。所述方法也可以具有以控制信号的形式提供摩擦值来向通至至少一个车辆的接口输出的步骤。回归模型可以构造为用于在至少一个临时摩擦值处执行线性回归。回归模型也可以具有回归算法并且附加地或替代地具有至少一个线性多项式。摩擦值也可以被称为结果摩擦值。传感器信号可以代表在不同时间点所读取的状态数据。附加地或替代地，传感器信号可以代表关于具有车道的周围环境区域的状态数据。

根据一个实施方式，在求取步骤中，可以与多个临时摩擦值的置信区间有关地并且附加地或替代地在使用加权平均值的情况下将针对各个时间点的多个临时摩擦值合计成摩擦值。这种实施方式提供以下优点，可以在考虑例如以不同方式计算出的临时摩擦值的情况下确定可靠且精确的摩擦值。