[发明专利]医疗用机械手的挠性管以及弯曲构造体

说明书

本发明提供一种实现小型化同时承载能力及弯曲性优异的医疗用机械手的挠性管以及弯曲构造体。具备主体部(15)，该主体部(15)由在轴向上层叠并且保持层叠状态的多个波形垫圈(17)构成，且能够通过在轴向上伸缩来弯曲。由此，能够提高弯曲角度与载荷的载荷特性的线性，从而能够得到实现小型化同时承载能力及弯曲性优异的挠性管(3)。

技术领域

本发明涉及一种能够应用于手术机器人等医疗用机械手的弯曲部的挠性管以及弯曲构造体。

背景技术

在近年来的医疗中，在手术时，为了能够减少患者以及医生双方的负担，普及了手术机器人的机器人钳子、手动钳子等医疗用机械手。

对于机器人钳子、手动钳子等医疗用机械手而言，将臂部与内窥镜摄像机一起从患者的较小的创口插入，从而医生能够一边通过3D监视器来目视捕捉手术区，一边以实际上使钳子移动的感觉来进行手术。

作为这样的医疗用机械手，如专利文献1所记载，通过使臂部具有基于弯曲部的关节功能，能够确保较高的自由度，从而能够进行更细致的手术操作。

在该医疗用机械手中，臂部的弯曲部使用螺旋弹簧，通过拉动在内部穿过的驱动线，来使螺旋弹簧弯曲。

为了缩小患者的创口来减轻精神、肉体的负担，期望这样的医疗用机械手的臂部变得小型。相应地，也期望臂部所使用的弯曲部变得小型。

但是，在专利文献1的技术中，由于弯曲部由螺旋弹簧构成，所以从确保承载能力及弯曲性的必要性看，在小型化方面存在局限性。

对于这样的问题，不仅如上所述地在机器人钳子、手动钳子等医疗用机械手中存在，在内窥镜摄像机等其它医疗用机械手中也同样存在。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-38075号公报

发明内容

发明所要解决的课题

想要解决的问题点在于，在实现小型化同时确保承载能力及弯曲性的方面存在局限性这一点。

用于解决课题的方案

本发明为了实现小型化同时承载能力及弯曲性优异，提供一种挠性管，是供医疗用机械手的驱动线在轴向上穿过并根据上述驱动线的操作而弯曲的挠性管，其主要特征在于，具备主体部，该主体部具有在上述轴向上层叠并且保持层叠状态的多个波形垫圈，且能够通过上述轴向的伸缩来弯曲。

发明的效果

本发明通过层叠多个波形垫圈来构成主体部，并且能够通过各波形垫圈的轴向的伸缩来弯曲，从而能够得到实现小型化同时承载能力及弯曲性优异的挠性管。

附图说明

图1是示出使用了挠性管的机器人钳子的立体图(实施例1)。

图2是图1的机器人钳子的主视图(实施例1)。

图3是图1的机器人钳子的剖视图(实施例1)。

图4是省略了图1的机器人钳子的一部分的立体图(实施例1)。

图5是进一步省略了图4的机器人钳子的一部分的立体图(实施例1)。

图6是图5的机器人钳子的侧视图(实施例1)。

图7是示出图4的机器人钳子的挠性管的立体图(实施例1)。

图8的(A)是示出图4的挠性管的侧视图，(B)是(A)的VIII部的放大图(实施例1)。

图9是挠性管的剖视图，(A)示出平常时，(B)示出弯曲时(实施例1)。