[发明专利]拍摄控制方法及控制器

权利要求书

1.一种拍摄控制方法，包括：

使用承载传感器的移动平台的多个声音检测器来检测来自目标的目标声音；

根据使用所述多个声音检测器检测到的目标声音来确定所述目标的目标位置；以及

至少部分地基于所述目标位置来控制所述移动平台。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述目标位置包括：

根据所述声音检测器的检测器位置和所述声音检测器分别检测到所述目标声音的检测时间点来确定所述目标位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其中：

使用所述多个声音检测器来检测所述目标声音包括：使用四个声音检测器来检测所述目标声音，并且

根据所述检测器位置和所述检测时间点来确定所述目标位置包括：根据所述四个声音检测器的四个检测器位置和所述四个声音检测器分别检测到所述目标声音的四个检测时间点来确定所述目标位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，使用所述多个声音检测器来检测所述目标声音包括：

使用多个麦克风来检测所述目标声音。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述声音检测器中的每两个声音检测器使得在所述声音检测器中的该两个声音检测器之间的距离大于预设值。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，检测所述目标声音包括：

获得通过所述声音检测器中的一个声音检测器检测到的感测声音的强度；

确定所述感测声音的强度是否大于强度阈值；以及

响应于确定所述感测声音的强度大于所述强度阈值，确定所述感测声音包括所述目标声音。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，检测所述目标声音还包括：响应于确定所述感测声音的强度不大于所述强度阈值：

对所述感测声音执行频率相关的强度分析，以获得信噪比；

确定所述信噪比是否大于信噪比阈值；

响应于确定所述信噪比大于所述信噪比阈值，确定所述感测声音包括所述目标声音；以及

响应于确定所述信噪比不大于所述信噪比阈值，确定所述感测声音包括噪声。

8.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述目标位置包括：

根据所述检测器位置、所述检测时间点和声速来确定所述目标位置。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，根据所述检测器位置、所述检测时间点和所述声速来确定所述目标位置包括：

根据距离-速度-时间方程式的集合来确定所述目标位置，每个距离-速度-时间方程式描述以下各项之间的关系：

以所述声音检测器中的第一声音检测器的检测器位置和所述目标位置来表达的所述声音检测器中的所述第一声音检测器和所述目标之间的第一距离，

以所述声音检测器中的第二声音检测器的检测器位置和所述目标位置来表达的所述声音检测器中的所述第二声音检测器和所述目标之间的第二距离，以及

所述声音检测器中的所述第一声音检测器的检测时间点和所述声音检测器中的所述第二声音检测器的检测时间点之间的时间差。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括：

至少部分地基于所述目标位置来获得所述目标相对于所述移动平台的欧拉角。

11.根据权利要求10所述的方法，其中：

所述移动平台包括承载所述传感器的云台；并且

控制所述移动平台包括：至少部分地基于所述目标的欧拉角来旋转所述移动平台、所述传感器或所述云台中的至少一者，以使所述传感器大致指向所述目标。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，控制所述移动平台还包括：

微调所述移动平台、所述传感器或所述云台中的所述至少一者，以减小所述传感器的朝向的欧拉角和所述目标的欧拉角之间的差。