[发明专利]自主行走吸尘器和扩展区域识别方法

说明书

具备：地图生成部(181)，其生成以设置于扫除区域的基准构件的位置为基准位置的新地图；扩展区域判定部(183)，其在新地图从积累地图超出的情况下，判定为存在扩展区域；以及通知部(186)，在新地图是基于自动模式下的行走实际结果生成的且判定为存在扩展区域的情况下，通知部(186)向使用者通知包含表示存在扩展区域的信息的扩展信息。由此，提供一种能够生成应对扫除区域的变化的地图的自主行走吸尘器。

技术领域

本发明涉及一种针对自主行走吸尘器自主行走来进行扫除后的区域基于行走实际结果来生成地图的自主行走吸尘器和扩展区域识别方法。

背景技术

近年来，公开了一种自主行走吸尘器，该自主行走吸尘器能够基于扫除中的自己位置估计结果，来制作行走区域的地图，并根据该地图来指定下一次应扫除的区域。(例如，参照专利文献1)。

专利文献1的自主行走吸尘器构成为：首先，一边扫除一边获取测距(odometry)信息、来自摄像机、测距传感器等各种传感器的信息。接着，使用获取到的信息，根据自己的移动、与周围的位置关系，来估计自己所在的相对位置，并掌握自己处于房间中的哪个位置。然后，根据与所掌握的位置有关的信息，来制作使得自由地选择下一次应扫除的扫除领域的地图。

但是，在不使用摄像机等用于获取外部信息的传感器的情况下，无法判断出在扫除开始时间点处于地图上的哪个位置。因此，想到了以下自主行走吸尘器：利用在不使用自主行走吸尘器时大多一边通过充电台充电一边待机的情况，以充电台为起点来记录扫除历史记录，并根据扫除历史记录信息来生成地图(例如，参照专利文献2)。

然而，在扫除区域内的环境急剧变化的情况下，自主行走吸尘器无法掌握是扫除区域内的环境发生了急剧变化还是移动到了其它的扫除区域。因此，通过上述自主行走吸尘器的结构，有可能无法生成准确的地图。

此外，所谓环境的急剧变化，例如原本关闭的门被打开、原本无法越过的地毯被挪走、充电台位置的大幅变更等符合该环境的急剧变化。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-085305号公报

专利文献2：日本特开2006-110322号公报

发明内容

本发明提供一种能够根据新生成的行走区域的地图来生成应对扫除区域的变化的地图的自主行走吸尘器和扩展区域识别方法。

作为本发明的一例的自主行走吸尘器是自主地行走来进行扫除的自主行走吸尘器，具备地图生成部，该地图生成部基于行走实际结果来生成以设置于扫除区域的基准构件的位置为基准位置的新地图。并且，自主行走吸尘器具备扩展区域判定部，在新地图超出了将已经制作好的地图进行积累所得到的积累地图的情况下，该扩展区域判定部判定为存在从积累地图扩展出的区域即扩展区域。而且，具备通知部，在新地图是基于自动模式下的行走实际结果生成的且由扩展区域判定部判定为存在扩展区域的情况下，该通知部通知包含表示存在扩展区域的信息的扩展信息。

作为本发明的其它的一例的扩展区域识别方法是自主地行走来进行扫除的自主行走吸尘器中的扩展区域识别方法，地图生成部基于行走实际结果来生成以设置于扫除区域的基准构件的位置为基准位置的新地图。并且，在扩展区域识别方法中，在新地图超出了将已经制作好的地图进行积累所得到的积累地图的情况下，扩展区域判定部判定为存在从积累地图扩展出的区域即扩展区域。而且，在新地图是基于自动模式下的行走实际结果生成的且由扩展区域判定部判定为存在扩展区域的情况下，通知部向使用者通知包含表示存在扩展区域的信息的扩展信息。

由此，能够应对扫除区域的变化灵活地生成地图。

附图说明

图1是示出实施方式1中的自主行走吸尘器的外观的俯视图。