[发明专利]驾驶员辅助系统、机动车辆以及用于调节车辆动力学的方法

权利要求书

1.一种用于至少部分自动驾驶的机动车辆(10)的驾驶员辅助系统(11)，其中，所述驾驶员辅助系统(11)具有：

-至少一个环境检测装置(13)，所述环境检测装置被设计为检测机动车辆(10)的环境(U)的至少一个区域；

-分析装置(14)，所述分析装置被设计为依据所检测到的环境(U)的至少一个区域来确定待由机动车辆(10)行驶的目标轨迹(T)；以及

-具有调节器装置(18)的车辆动力学调节系统(12)，所述调节器装置被设计为调节由所述分析装置(14)所确定的目标轨迹(T)；

其特征在于，

-所述分析装置(14)被设计为依据所检测到的环境(U)的至少一个区域来确定至少一个自由区域值(W)，并将所述至少一个自由区域值传输给所述调节器装置(18)；

-其中，所述调节器装置(18)被设计为依据所传输的自由区域值(W)

来设置至少一个调节器参数(Rl，R2，Rn)，并且根据所设置的至少一个调节器参数(Rl，R2，Rn)来调节所述目标轨迹(T)；其中，所述至少一个调节器参数(Rl，R2，Rn)确定如何调节所述目标轨迹(T)的方式，

-其中，所述分析装置(14)被设计为依据所检测到的环境(U)的至少一个区域来将至少一个自由区域值(W)确定为当前的第一自由区域值(W)，并将所述第一自由区域值传输给所述调节器装置(18)，以及

依据所检测到的环境(U)的至少一个区域来预测至少一个未来的第二自由区域值(W)，并将所述第二自由区域值传输给所述调节器装置(18)，其中所述至少一个自由区域值表示驾驶情况的危急程度；以及

-其中，所述调节器装置(18)被设计为依据所传输的第一自由区域值和第二自由区域值(W)来设置至少一个调节器参数(Rl，R2，Rn)，其中，在所述至少一个自由区域值(W)表示危急的情况下，所述调节器装置(18)被设置为在系统动力学的意义上非常硬地设置至少一个调节器参数(Rl，R2，Rn)，从而非常准确地调节目标轨迹(T)，并且在与目标轨迹(T)偏差小的情况下就实现机动车辆的高的偏航率和横向加速度，并且在所述至少一个自由区域值(W)表示不危急的情况下，则在系统动力学的意义上非常软地设置至少一个调节器参数(Rl，R2，Rn)，从而在与所述目标轨迹(T)存在偏差的情况下实现机动车辆的高的舒适度。

2.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统(11)，其中，所述调节器装置(18)具有至少一个可设置的调节器参数(Rl，R2，Rn)，并且所述调节器装置(18)被设计为用于设置至少一个可设置的调节器参数(Rl，R2，Rn)作为至少一个调节器参数(Rl，R2，Rn)。

3.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统(11)，其中，所述至少一个调节器参数表示用于缩放调节偏差(Δ)的缩放参数。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的驾驶员辅助系统(11)，其中，所述至少一个调节器参数(Rl，R2，Rn)确定多快地调整机动车辆(10)的实际轨迹与目标轨迹(T)的偏差(Δ)。

5.根据权利要求1至3中的任一项所述的驾驶员辅助系统(11)，其中，所述调节器装置(18)被设计为用于依据目标轨迹(T)并且依据所传输的自由区域值(W)来确定针对待在至少一个执行器(20)上设置的调节量的调节值(19a，19b，19n)，以及控制至少一个执行器(20)以用于设置所述调节值(19a，19b，19n)。

6.根据权利要求1至3中的任一项所述的驾驶员辅助系统(11)，其中，所述分析装置(14)被设计为用于在由所述机动车辆(10)所行驶的轨迹与所述目标轨迹(T)存在偏差的情况下，依据所检测到的环境(U)的至少一个区域，按照在驾驶情况的危急程度方面的至少一个标准来评估驾驶情况，并且依据所述评估来确定所述至少一个自由区域值(W)。