[发明专利]驾驶员辅助系统、机动车辆以及用于调节车辆动力学的方法

说明书

本发明涉及一种用于至少部分自动驾驶的机动车辆(10)的驾驶员辅助系统(11)，其中，驾驶员辅助系统(11)具有：至少一个环境检测装置(13)，该环境检测装置被设计为检测机动车辆(10)的环境(U)的至少一个区域；分析装置(14)，该分析装置被设计为依据所检测到的环境(U)的至少一个区域来确定待由机动车辆(10)行驶的目标轨迹(T)；以及调节器装置(18)，该调节器装置被设计为调节由分析装置(14)所确定的目标轨迹(T)。本发明规定，分析装置(14)被设计为依据所检测到的环境(U)的至少一个区域来确定至少一个自由区域值(W)，并将其传输给调节器装置(18)，其中调节器装置(18)具有至少一个可设置的调节器参数(Rl，R2，Rn),并且调节器装置(18)被设计为依据所传输的自由区域值(W)来设置至少一个调节器参数(Rl，R2，Rn)，并且根据所设置的至少一个调节器参数(Rl，R2，Rn)来调节目标轨迹(T)。

技术领域

本发明涉及一种用于至少部分自动驾驶机动车辆的驾驶员辅助系统，其中，驾驶员辅助系统具有：至少一个环境检测装置，该环境检测装置被设计为检测机动车辆的环境的至少一个区域；分析装置，该分析装置被设计为依据所检测到的环境的至少一个区域来确定待由机动车辆行驶的目标轨迹；以及具有调节器装置的车辆动力学调节系统，该调节器装置被设计为调节由分析装置所确定的目标轨迹。本发明还包括一种具有这种驾驶员辅助系统的机动车辆以及一种用于调节机动车辆的车辆动力学的方法。

背景技术

DE 10 2012 203 187 A1描述了一种用于探测以及适配机动车辆的运动轨迹的方法和设备。特别地，如果确定了具有高碰撞风险的碰撞路线，则该方法用于确定最佳的回避轨迹。为此，形成了可能的回避轨迹与物理上可能的运动轨迹的交集，该物理上可能的运动轨迹由车辆的车辆动力学特性以及出现在轮胎与道路之间的、高达最大可能的极限摩擦值的摩擦值得出。然后从该交集中选择待行驶的轨迹。与该所选择的运动轨迹相对应地，然后可以执行具有驾驶员辅助的目的的或校正驾驶员预设的制动干预或转向干预，或者还可以执行完全自动化的制动干预和转向干预。

然而，从现有技术中也已知机动车辆，在该机动车辆中也可以独立于可能的碰撞情况的存在而进行自动的引导，诸如能够高度自动化或还具有自动驾驶能力的机动车辆、或者可以至少临时在特定的情况下(诸如在高速公路上或在自动停车时)实施自动驾驶的机动车辆、或者类似的机动车辆。在这种情况下，通常也基于由环境传感器检测到的机动车辆的环境来确定机动车辆应当行驶的目标轨迹。为此目的，将由道路规划装置所确定的目标轨迹传输到调节器，该调节器调节目标轨迹。因此，在自动驾驶的范围内，车辆动力学调节具有调节轨迹的任务，该轨迹由道路规划提供。所规划的道路又取决于以环境感知或环境模型的形式提供的数据。在本发明的范围内，对于驾驶员辅助系统不仅应当被理解为用于支持驾驶员的系统，而且还可以被理解为被构建为用于完全自动驾驶的系统、特别是不需要驾驶员自己接管驾驶任务的系统。

此外，这种车辆动力学调节的调节通常具有固定的参数集，该固定的参数集对如何动态地调节由道路规划提供的轨迹有显著的影响。如果在系统动力学的意义上非常硬地设置参数集的这些参数，则非常准确地调节轨迹，并且在与目标轨迹偏差小的情况下就产生强烈的车辆反应，该车辆反应表现为高的偏航率和横向加速度。然而，这些强烈的反应负面地影响了驾驶舒适度。另一方面，在对参数的软设计中，对与目标轨迹的偏差的影响较小，并且因此舒适度明显较高。然而，不利的是，通过对调节器参数的这种软设置，在待调节的目标轨迹方面的准确度变得显著更低。换言之，在该情况下，不能保证车辆确实也在所规划的目标轨迹上行驶，并且可能出现与该目标轨迹或多或少的强烈的偏差，这又可能导致安全关系非常重大的情况和可能的碰撞。当然，由于在所有情况下应当避免安全关系重大的情况，因此通常宁可硬地设计参数，但这又牺牲了舒适度。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题是，提供一种驾驶员辅助系统、一种机动车辆以及一种用于调节至少部分地自动驾驶的机动车辆的车辆动力学的方法，其能够实现在调节给定的目标轨迹时更好地协调安全性与舒适度之间的矛盾。