[发明专利]机械手机构

说明书

为了延长通过可动部的柔性电缆的寿命而提供一种具有多个手指部且通过该手指部来把持对象物的机械手机构，该机械手机构具备：柔性电缆；关节部，其伴随对象物的把持而弯曲或者伸展，该关节部具有柔性电缆的路径，并且在路径具有第一面以及从第一面在弯曲部处弯曲而成的面即第二面；以及片材，其设置于第一面与柔性电缆之间且具有挠性，所述片材以在第二面与片材之间具有间隙的方式形成。

技术领域

本发明涉及机械手机构。

背景技术

开发了安装于机器人臂等且通过多个手指部把持对象物的机械手机构。例如，在专利文献1中，公开有一种机器人装置，其具备：具有多个手指部的机械手机构(多指机械手部)、以及在前端安装有该机械手机构的机器人臂。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5505138号公报

发明内容

发明要解决的课题

在机械手机构中，有时在手指部的前端部具备压敏传感器。在压敏传感器上连接有柔性电缆，以将该压敏传感器的输出信号向控制装置输入。该柔性电缆的路径设置于手指部的内部。在手指部设置有在把持对象物时弯曲或者伸展的关节部，柔性电缆通过该关节部。

当关节部随着对象物的把持而反复进行弯曲或者伸展时，柔性电缆也与该动作相应地反复进行弯曲或者伸展。这里，若在关节部中存在棱边且在柔性电缆弯曲或者伸展时柔性电缆与棱边接触并摩擦，则柔性电缆有可能磨损。另外，若柔性电缆沿着棱边反复进行弯曲或者伸展，则也有可能在柔性电缆中发生疲劳破坏。这样，若柔性电缆的寿命变短，则迫使用户进行柔性电缆的更换作业。需要说明的是，在手指部、臂部具备其他传感器、马达等且与它们连接的柔性电缆通过关节部的情况下也可能发生同样的情况。

本发明是鉴于上述的各种实际情况而完成的，其目的在于延长通过可动部的柔性电缆的寿命。

用于解决课题的手段

本发明的方案之一是具有多个手指部且通过该手指部来把持对象物的机械手机构，其中，该机械手机构具备：柔性电缆；关节部，其伴随所述对象物的把持而弯曲或者伸展，该关节部具有所述柔性电缆的路径，并且在所述路径具有第一面以及从所述第一面在弯曲部处弯曲而成的面即第二面；以及片材，其设置于所述第一面与所述柔性电缆之间且具有挠性，并且以在所述第二面与所述片材之间具有间隙的方式形成。

发明效果

根据本发明，能够延长通过可动部的柔性电缆的寿命。

附图说明

图1是表示实施方式的机器人臂的概略结构的图。

图2是实施方式的机械手机构的立体图。

图3是实施方式的机械手机构的俯视图。

图4是实施方式的机械手机构的手指部的侧视图。

图5是从图4的箭头A的方向观察实施方式的机械手机构的手指部的前端部侧的图。

图6是表示实施方式的机械手机构的手指部中的第二关节部的可动范围的图。

图7是表示实施方式的机械手机构的手指部中的第一关节部的可动范围的图。

图8是表示实施方式的机械手机构的手指部的第一手指连杆部的前端侧的压敏传感器的配置的图。

图9是表示实施方式的手指部的第一关节部的概略结构的图。

图10是表示棱边附近的保护片材的状态的图。

具体实施方式