[发明专利]轨道识别装置

权利要求书

1.一种轨道识别装置，具备：

图像取得部，取得铁道车辆的行进方向的拍摄图像；

特征量选择部，针对作为所述拍摄图像的一部分的多个像素群的每一个，基于规定的基准，从在线路检测中使用的多个特征量中选择一个特征量；

特征数据导出部，从所述多个像素群中的各个像素群，导出基于由所述特征量选择部所选择的所述一个特征量的特征数据；及

线路检测部，基于所述特征数据导出部所导出的特征数据，检测所述像素群中的线路，

所述特征量选择部，针对作为所述拍摄图像的一部分的多个像素群中除了最先进行线路检测的像素群以外的各像素群，基于由所述线路检测部进行了线路检测的前一个像素群及所述规定的基准，从所述多个特征量中选择一个特征量，

所述线路检测部通过依次重复进行如下处理而从所述拍摄图像的整体检测出线路，所述处理为：每次从所述多个像素群中的、最初进行线路检测的像素群中检测出线路的一部分时，至少使用与已检测出的线路的一部分有关的信息作为所述规定的基准，选择与下一个像素群对应的一个特征量，从下一个像素群中进一步检测线路的一部分。

2.根据权利要求1所述的轨道识别装置，其中，

所述特征量选择部，针对作为所述拍摄图像的一部分的多个像素群中最先进行线路检测的像素群，基于过去的拍摄图像中的一个像素群及所述规定的基准，从所述多个特征量中选择一个特征量。

3.根据权利要求2所述的轨道识别装置，其中，

所述特征量选择部，使用由所述线路检测部进行了线路检测的前一个像素群或所述过去的拍摄图像中的一个像素群而求出与明暗相关的图像统计量，基于该求出的图像统计量及所述规定的基准，从所述多个特征量中选择一个特征量。

4.根据权利要求3所述的轨道识别装置，其中，

所述多个特征量是亮度值和亮度值的梯度，

所述图像统计量是平均亮度值，

所述特征量选择部，基于使用由所述线路检测部进行了线路检测的前一个像素群求出的平均亮度值或使用所述过去的拍摄图像中的一个像素群求出的平均亮度值及所述规定的基准，选择所述亮度值或所述亮度值的梯度，作为在所述线路检测中使用的特征量。

5.根据权利要求4所述的轨道识别装置，其中，

所述规定的基准是预先决定的阈值，

所述特征量选择部，在求出的所述平均亮度值为所述阈值以上时选择所述亮度值，并且在求出的所述平均亮度值小于所述阈值时选择所述亮度值的梯度。

6.根据权利要求5所述的轨道识别装置，其中，

所述亮度值的梯度由纵向的梯度和横向的梯度这2个梯度构成，

所述特征量选择部，在选择了所述亮度值的梯度的情况下，基于已检测出的线路，判定线路是否弯曲，在判定为未弯曲时选择亮度值的横向的梯度，并且在判定为弯曲时选择亮度值的纵向的梯度。

7.根据权利要求1所述的轨道识别装置，其中，

所述特征量选择部，对于作为所述拍摄图像的一部分的多个像素群中除了最先进行线路检测的像素群以外的各像素群，基于由所述线路检测部要进行线路检测的所述各像素群在所述拍摄图像内的位置、由所述线路检测部进行了线路检测的所述各像素群的前一个像素群的特征数据及所述规定的基准，从所述多个特征量中选择一个特征量。

8.根据权利要求7所述的轨道识别装置，其中，

还具备行进方向取得部，该行进方向取得部取得所述铁道车辆的行进方向信息，

所述特征量选择部，对于所述各像素群，基于由所述线路检测部要进行线路检测的所述各像素群在所述拍摄图像内的位置、由所述线路检测部进行了线路检测的所述各像素群的前一个像素群的特征数据、所述规定的基准及所述行进方向取得部所取得的行进方向信息，从所述多个特征量中选择一个特征量。

9.根据权利要求2所述的轨道识别装置，其中，

还具备位置取得部，该位置取得部取得所述铁道车辆的位置信息，

所述特征量选择部，基于由所述线路检测部进行了线路检测的前一个像素群或所述过去的拍摄图像中的一个像素群、所述位置取得部所取得的位置信息及所述规定的基准，从所述多个特征量中选择一个特征量。