[发明专利]轨道识别装置

说明书

实施方式的轨道识别装置具备图像取得部、特征量选择部、特征数据导出部及线路检测部。图像取得部取得通过拍摄铁道车辆的行进方向的区域而得到的拍摄图像。特征量选择部针对拍摄图像中的多个像素群的每一个，基于规定的基准，从能够成为表示线路相称度的尺度的多个特征量中选择在线路检测中使用的一个特征量。特征数据导出部从多个像素群中的各个像素群，导出基于由特征量选择部所选择的一个特征量的特征数据。线路检测部基于特征数据导出部的导出结果，从拍摄图像中检测线路。

技术领域

本发明的实施方式涉及轨道识别装置。

背景技术

以往，在铁道车辆的行驶中，以检测线路、检测存在于该线路内的障碍物(需要注视的注视物)等为目的，研究了各种从对铁道车辆的行进方向的区域进行拍摄而得到的拍摄图像检测线路(所映现的区域)的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-210388号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在如上述那样的现有技术中，希望从拍摄图像更高精度地检测线路。

用于解决技术问题的手段

实施方式的轨道识别装置具备图像取得部、特征量选择部、特征数据导出部及线路检测部。图像取得部取得通过拍摄铁道车辆的行进方向的区域而得到的拍摄图像。特征量选择部对于拍摄图像中的多个像素群，基于规定的基准，从能够成为表示线路相称度的尺度的多个特征量中选择在线路检测中使用的一个特征量。特征数据导出部从多个像素群中的各个像素群中，导出基于由特征量选择部所选择的一个特征量的特征数据。线路检测部基于特征数据导出部的导出结果，从拍摄图像中检测线路。

附图说明

图1是表示包括第1实施方式的轨道识别装置的车辆系统的构成的例示性且示意性的图。

图2是表示第1实施方式的轨道识别装置的功能的例示性且示意性的框图。

图3是表示在第1实施方式中能够取得的拍摄图像的一例的例示性且示意性的图。

图4是表示在第1实施方式中能够取得的拍摄图像的另一例的例示性且示意性的图。

图5是表示在第1实施方式中通过对图3所示的拍摄图像进行变换而生成的鸟瞰图像的例示性且示意性的图。

图6是表示在第1实施方式中通过对图4所示的拍摄图像进行变换而生成的鸟瞰图像的例示性且示意性的图。

图7是用于说明在第1实施方式中能够导出的基于亮度值的特征数据的例示性且示意性的图。

图8是用于说明在第1实施方式中能够导出的、基于亮度值的X方向的梯度的特征数据的例示性且示意性的图。

图9是用于说明在第1实施方式中能够导出的、基于亮度值的Y方向的梯度的特征数据的例示性且示意性的图。

图10是用于说明在第1实施方式中能够使用的已检测出的线路(的一部分)的角度的计算方法的概略的例示性且示意性的图。

图11是用于说明在第1实施方式中能够使用的、用于从初始区域以后的区域中检测线路(的一部分)的方法的例示性且示意性的图。

图12是表示描绘出构成在第1实施方式中检测出的线路的坐标点的拍摄图像的例示性且示意性的图。

图13是表示在第1实施方式中判定为在判定区域内存在注视物的情况下输出到显示部的图像的一例的例示性且示意性的图。

图14是表示第1实施方式的轨道识别装置执行的处理的流程的例示性且示意性的流程图。